(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123372147.8 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 广西博控机 器人工程有限公司 地址 530007 广西壮 族自治区南宁市高新 区创新路23号 4号楼A座301室 (72)发明人 张誉　 (74)专利代理 机构 深圳市远方鼎立知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44702 专利代理师 欧阳剑 (51)Int.Cl. B65G 57/00(2006.01) B65G 39/00(2006.01) F16F 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于高速 机器人码垛机的行 走机构 (57)摘要 本实用新型涉及机器人设备领域， 具体为一 种用于高速机器人码垛机的行走机构， 所述行走 架的顶部两侧对称安装有两个传动架， 所述行走 架的外部靠近传动架的一侧均固定安装有固定 座， 两个所述固定座的前部均转动连接有调节 座， 两个所述固定座与两个调节 座之间均套设有 传动履带， 两个所述传动履带的外侧均设置有防 滑凸纹， 两个所述固定座的内侧均转动连接有行 走轮， 所述行走架的后部中间处固定安装有防撞 座， 两个所述传动架的内侧对应行走轮的位置处 均固定安装有伺服电机。 本实用新型所述的一种 用于高速机器人码垛机的行走机构， 能够实现更 稳定的行走， 有效的提高码垛时的稳定性， 带来 更好的使用前 景。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216785028 U 2022.06.21 CN 216785028 U 1.一种用于高速机器人码垛机的行走机构， 包括行走架(1)， 其特征在于， 所述行走架 (1)的顶部两侧对称安装有两个传动架(2)， 所述行走架(1)的外部靠近传动架(2)的一侧均 固定安装有固定座(3)， 两个所述固定座(3)的前部均转动连接有调节 座(4)， 两个所述固定 座(3)与两个调节 座(4)之间均套设有传动履带(5)， 两个所述传动履带(5)的外侧均设置有 防滑凸纹(6)， 两个所述固定座(3)的内侧均转动连接有行走轮(7)， 所述行走架(1)的后部 中间处固定安装有防撞座(8)， 两个所述传动架(2)的内侧对应行走轮(7)的位置处均固定 安装有伺服电机(9)， 两个所述伺服电机(9)的输出轴均固定安装有转动轮(10)， 且转动轮 (10)设置在固定座(3)的内侧。 2.根据权利要求1所述的一种用于 高速机器人码垛机的行走机构， 其特征在于， 所述转 动轮(10)与行走轮(7)之间连接有传动链(11)， 且转动轮(10)通过传动链(11)与行走轮(7) 连接， 两个所述固定座(3)的外端对应调节座(4)的一侧均转动连接有伸缩杆(12)。 3.根据权利要求2所述的一种用于 高速机器人码垛机的行走机构， 其特征在于， 两个所 述调节座(4)的内侧对应伸缩杆(12)的位置处均固定安装有 固定杆(13)， 且伸缩杆(12)的 输出轴与固定杆(13)连接， 所述固定座(3)的内侧转动连接有第一传动轮(14)。 4.根据权利要求3所述的一种用于 高速机器人码垛机的行走机构， 其特征在于， 所述调 节座(4)的外端两侧均转动连接有第二传动轮(15)， 所述第一传动轮(14)与第二传动轮 (15)均设置在传动履带(5)的内侧， 两个所述传动架(2)的内侧之间固定安装有两个加强杆 (16)。 5.根据权利要求1所述的一种用于 高速机器人码垛机的行走机构， 其特征在于， 所述防 撞座(8)的内部中间处设置有减震垫(17)， 且减震垫(17)的外部固定安装有硅胶软垫， 所述 防撞座(8)的内部对应减震垫(17)的位置处开设有滑动槽(18)， 且防撞座(8)通过滑动槽 (18)与减震垫(17)滑动连接 。 6.根据权利要求5所述的一种用于 高速机器人码垛机的行走机构， 其特征在于， 所述滑 动槽(18)的内壁等距 安装有三个滑动杆(19)， 所述滑动杆(19)与减震垫(17)之间相互平行 设置， 所述减震垫(17 )的内部对应滑动杆(19)的位置处均开设有滑动孔( 20)， 且滑动杆 (19)与滑动孔(20)之间相互滑动连接， 三个所述滑动杆(19)的外部均套设有顶动弹簧 (21)， 且顶动弹簧(21)设置在减震垫(17)与滑动槽(18)的内侧之间。 7.根据权利要求5所述的一种用于 高速机器人码垛机的行走机构， 其特征在于， 所述减 震垫(17)的外部两侧对称安装有两个限位滑块(22)， 所述防撞座(8)的内部对应限位滑块 (22)的位置处均开设有限位滑槽(23)， 且减震垫(17)通过限位滑块(22)与限位滑槽(23)滑 动连接。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216785028 U 2一种用于高 速机器人码垛机的行走机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人设备领域， 具体是一种用于高速机器人码垛机的行走机 构。 背景技术 [0002]随着社会的进步， 企业的发展， 使用货车对物品进行运输与周转的情况越来越多， 这也使得在运输与周转的过程中， 装卸货的工作越来越， 随着自动化的不断发展， 现在已有 使用机器人对仓库内的货物进行码垛的实例， 机器人将货物在仓库内码垛整齐， 能减少 工 人的劳动强度的同时也 合理地利用了空间。 [0003]中国专利公开了一种智能物流码 垛机器人(授权公告号CN211997302U)， 该专利技 术能够代替人工完成物流码垛工作， 大大提高了码垛效率， 降低了人工操作的出错率， 但 是， 该装置在使用时行走结构较为简单， 行走时不够稳定， 其次， 也不能够很好的在坡地上 行走， 影响码垛时的工作效率， 从而较为不便。 因此， 本领域技术人员提供了一种用于高速 机器人码垛机的行 走机构， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 发明内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种用于高速机器人码垛机的行走机构， 以解决上述 背景技术中提出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0006]一种用于高速机器人码垛机 的行走机构， 包括行走架， 所述行走架的顶部两侧对 称安装有两个传动架， 所述行走架的外部靠近传动架的一侧均固定安装有固定座， 两个所 述固定座的前部均转动连接有调节座， 两个所述固定座与两个调节座之间均套设有传动履 带， 两个所述传动履带 的外侧均设置有防滑凸纹， 两个所述固定座的内侧均转动连接有行 走轮， 所述行走架的后部中间处固定安装有防撞座， 两个所述传动架的内侧对应行走轮的 位置处均固定安装有伺服电机， 两个所述伺服电机的输出轴均固定安装有转动轮， 且转动 轮设置在固定座的内侧。 [0007]作为本实用新型进一步的方案： 所述转动轮与行走轮之间连接有传动链， 且转动 轮通过传动链与行走轮连接， 两个所述固定座的外端对应调节座的一侧均转动连接有伸缩 杆。 [0008]作为本实用新型再进一步的方案： 两个所述调节座的内侧对应伸缩杆的位置处均 固定安装有固定杆， 且伸缩杆的输出轴与固定杆连接， 所述固定座的内侧 转动连接有第一 传动轮。 [0009]作为本实用新型再进一步的方案： 所述调节座的外端两侧均转动连接有第二传动 轮， 所述第一传动轮与第二传动轮均设置在传动履带 的内侧， 两个所述传动架的内侧之间 固定安装有两个加强杆。 [0010]作为本实用新型再进一步的方案： 所述防撞座的内部中间处设置有减震垫， 且减说　明　书 1/3 页 3 CN 216785028 U 3