(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123386009.5 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 深圳市伽利略机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道长源社区学苑大道1001号南山智园 D1栋1702 (72)发明人 简莅军　张振　许槐杰　段云峰　 杨楷　梁春林　 (74)专利代理 机构 深圳市辉泓专利代理有限公 司 44510 专利代理师 刘莉茜 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种设有光 流传感器的盘式机 器人底盘 (57)摘要 本实用新型公开一种设有光流传感器的盘 式机器人底盘， 所述盘式机器人底盘上设有光流 传感器， 所述盘式机器人底座上设有用于安装所 述驱动转盘的转盘安装位和用于安装光流传感 器的传感器安装位， 所述转盘安装位设有两个以 上， 所述传感器安装位设有一个以上， 所述转盘 安装位以所述盘式机器人底盘的中心为中心呈 圆周分布， 所述传感器安装位设置在至少两个转 盘暗转位之间的盘式机器人底盘上。 本实用新型 的设有光流传感器的盘式机器人底盘利用光流 传感器取代现有的测距传感器， 不像从动轮测距 那样受到固定高度的限制， 也避免像光栅测速那 样因转圈数和前进距离间不确定性而导致误差 大， 做到精确的测量盘式机 器人行进距离 。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 216962347 U 2022.07.15 CN 216962347 U 1.一种设有光流传感器的盘式机器人底盘， 其特征在于， 所述盘式机器人底盘上设有 光流传感器(1)， 所述盘式机器人底座上设有用于安装驱动转盘(2)的转盘安装位(3)和用 于安装光流传感器(1)的传感器安装位(4)， 所述转盘安装位(3)设有两个以上， 所述传感器 安装位(4)设有一个以上， 所述传感器安装位(4)设置在至少两个转盘安装位(3)之间的盘 式机器人底盘上， 所述 光流传感器(1)安装在所述传感器安装位(4)。 2.如权利要求1所述的盘式机器人底盘， 其特征在于， 所述传感器安装位(4)设有开设 在所述盘式机器人底盘上的感应通孔(41)和安装在所述感应通孔(41)中的透明保护罩 (42)， 所述 光流传感器(1)透过 所述透明保护罩(42)获取工作平面的图像信息 。 3.如权利要求2所述的盘 式机器人底盘， 其特征在于， 所述透明保护罩(42)为有机玻璃 片、 有机玻璃透 镜或玻璃片中的一种。 4.如权利要求2所述的盘 式机器人底盘， 其特征在于， 所述感应通孔(41)为与所述光流 传感器(1)的感应装置配合的腰型通 孔或圆形通 孔。 5.如权利要求1所述的盘式机器人底盘， 其特征在于， 所述盘式机器人底盘上设有沿着 所述转盘安装位(3)边缘设置的突筋(5)， 所述突筋(5)的下端与所述 驱动转盘(2)的下表 面 平齐。 6.如权利要求1所述的盘式机器人底盘， 其特征在于， 所述盘式机器人底盘呈四角为 圆 角的正方形， 所述转盘安装位(3)设有四个， 所述转盘安装位(3)分别设置在所述盘式机器 人底盘四角的中线上， 所述传感器安装位(4)设有一个， 所述传感器安装位(4)设置在所述 盘式机器人底盘的中部 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216962347 U 2一种设有光流传感器的盘式机 器人底盘 技术领域 [0001]本实用新型涉及盘式机器人设计技术领域， 具体涉及一种设有光流传感器的盘式 机器人底盘。 背景技术 [0002]自动清洁机器人作为一种新型的清洁家电已经逐步普及， 它能够极大地降低日常 地面清洁的劳动 强度， 节省了大量的劳动时间。 常见 的自动清洁机器人行走驱动方式有轮 式和盘式两种， 其中盘式是利用转盘与工作平面的摩擦产生摩擦力推动机器人前进， 将行 走装置与清洁装置结合， 机器人的有效清洁面积最大化， 而且能够 避免二次污染， 同时方便 配合现有的自清洁基站使用， 清洁更有效。 在盘式机器人中， 转盘需要占用机器人底盘的大 部分面积， 不适合采用从动轮的测距方式去测距； 而转盘转动每圈的摩擦力也不能保证每 次都一样， 导致每转一圈前进的距离也不一样， 所以也不能用光栅测距的方式来进行机器 的测距。 因此， 需要一种设有新的传感器的底盘满足盘式机器人的测距需要。 发明内容 [0003]针对上述提到的现有技术中的测距方法不适用于盘式机器人的问题， 本实用新型 提供一种设有光流传感器的盘式机器人底盘， 利用光流传感器替代现有的传感器设置在盘 式机器人的底盘中， 测试盘式机器人的行进距离 。 [0004]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是： 一种设有光流传感器的盘式机器 人底盘， 所述盘式机器人底盘上设有光流传感器， 所述盘式机器人底座上设有用于安装驱 动转盘的转盘安装位和用于安装光流传感器的传感器安装位， 所述转盘安装位设有两个以 上， 所述传感器安装位设有一个以上， 所述传感器安装位设置在至少 两个转盘暗转位之间 的盘式机器人底盘上， 所述 光流传感器安装在所述传感器安装位。 [0005]本实用新型解决其 技术问题采用的技 术方案进一 步还包括： [0006]如上所述的一种设有光流传感器的盘式机器人底盘， 所述传感器安装位设有开设 在所述盘式机器人底盘上的感应通孔和安装在所述感应通孔中的透明保护罩， 所述光流传 感器透过 所述透明保护罩获取工作平面的图像信息 。 [0007]如上所述的一种设有光流传感器的盘式机器人底盘， 所述透明保护罩为有机玻璃 片、 有机玻璃透 镜或玻璃片中的一种。 [0008]如上所述的一种设有光流传感器的盘式机器人底盘， 所述感应通孔为与所述光流 传感器的感应装置配合的腰型通 孔或圆形通 孔。 [0009]如上所述的一种设有光流传感器的盘式机器人底盘， 所述盘式机器人底盘上设有 沿着所述 转盘安装位 边缘设置的突筋， 所述 突筋的下端与所述驱动转盘的下表面平齐。 [0010]如上所述的一种设有光流传感器的盘式机器人底盘， 所述盘式机器人底盘呈四角 为圆角的正方形， 所述转盘安装位设有四个， 所述转盘安装位分别设置在所述盘式机器人 底盘四角的中线上， 所述传感器安装位设有一个， 所述传感器安装位设置在所述盘式机器说　明　书 1/3 页 3 CN 216962347 U 3