(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123443277.6 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 北京史河科技有限公司 地址 100000 北京市海淀区上地 东路1号院 1号楼6层6 01-48室 (72)发明人 许华旸　周环　宋章军　赵德奎　 吴迪　刘彦雨　郭超琼　 (74)专利代理 机构 北京乐知新创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11734 专利代理师 黄梅 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 19/00(2006.01) A47L 11/38(2006.01)A47L 11/40(2006.01) B62D 57/024(2006.01) B08B 5/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种负压吸附单 元 (57)摘要 本公开提供了一种负 压吸附单元， 包括负 压 发生机构、 吸附机构、 抬升机构、 测障机构及控制 器， 负压发生机构和抬升机构分别与吸附机构相 连， 负压发生机构与抬升机构均与控制器通信连 接， 抬升机构能够驱动吸附机构的抬升或下降， 负压发生机构能够使吸附机构内部产生负压， 测 障机构包括多个接触传感器， 接触传感器与控制 器通信连接， 在接触传感器触碰到障碍物时， 向 控制器输出接触信号； 控制器接收到接触信号 时， 负压发生机构取消负压的产生， 并且抬升机 构将吸附机构抬升。 本公开的负 压吸附单元运用 于高空幕墙清洗 机器人， 能够提高越障成功率。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 217046430 U 2022.07.26 CN 217046430 U 1.一种负压吸附单元， 其特征在于， 包括负压发生机构( 1)、 吸附机构(2)、 抬升机构 (3)、 测障机构(4)及控制器， 所述负压发生机构(1)和所述抬升机构(3)分别与所述吸附机 构(2)相连， 所述负 压发生机构(1)与抬升机构(3)均与所述控制器通信连接， 所述抬升机构 (3)能够驱动所述 吸附机构(2)的抬升或下降， 所述负压发生机构(1)能够使所述吸附机构 (2)内部产生负压， 所述测障机构(4)包括多个接触传感器(41)， 所述接触传感器(41)与所 述控制器通信连接， 在所述接触传感器(4 1)触碰到障碍物时， 向所述控制器输出接触信号； 所述控制器接收到所述接触信号时， 所述负压发生机构(1)取消负压的产生， 并且 所述抬升 机构(3)将所述吸附机构(2)抬升 。 2.根据权利要求1所述的负压吸附单元， 其特征在于， 包括主板(5)， 所述吸附机构(2) 设置在所述主板(5)下侧， 所述 吸附机构(2)设置为负压海绵， 在所述负压海绵的中部开设 有负压腔(21)， 所述主板(5)上开设有负压吸孔(51)， 所述负压发生机构(1)设置在所述主 板(5)上， 所述负压发生机构(1)具有抽气口(11)， 所述抽气口(11)与所述负压腔(21)通过 所述负压吸孔(51)连通。 3.根据权利要求2所述的负压吸附单元， 其特征在于， 所述测障机构(4)还包括远端测 障传感器(42)， 所述主板(5)朝向前进方向的侧边为预撞击侧(52)， 所述远端测障传感器 (42)与所述接触传感器(41)均设置在所述预撞击侧(52)的内侧。 4.根据权利要求3所述的负压吸附单元， 其特征在于， 所述主板(5)上还设置有防撞板 (6)， 所述防撞板(6)突出设置 于所述预撞击侧(52)。 5.根据权利 要求4所述的负压吸附单元， 其特征在于， 所述防撞板(6)与所述主板(5)滑 动连接， 且滑动方向平行于所述前进方向， 所述接触传感器(41)包括触障臂(411)， 所述触 障臂(411)设置在所述防撞板(6)上， 所述触障臂(411)抵接障碍物时， 障碍物能够反推所述 触障臂(411)并使所述防撞板(6)在第一位置与第二位置 之间滑动， 所述第一位置对应所述 防撞板(6)突出设置 于所述预撞击侧(52)的位置 。 6.根据权利要求5所述的负压吸附单元， 其特征在于， 所述触障臂(411)上用于抵接 障 碍物的一端设置有攀 爬滚轮(412)。 7.根据权利要求5所述的负压吸附单元， 其特征在于， 所述接触传感器(41)还包括第一 触点开关(413)， 所述第一触点开关(413)与所述控制器通信连接， 所述第一触点开关(413) 包括折角转臂(4131)， 所述折角转臂(4131)从第三位置转动到第四位置时， 所述第一触点 开关(413)触发， 并向所述控制器发送触发信号。 8.根据权利要求7所述的负压吸附单元， 其特征在于， 所述防撞板(6)上设置有转臂连 接件(414)， 所述转臂连接件(414)与所述折角转臂(4131)转动连接， 在所述防撞板(6)从所 述第一位置滑动到第二 位置的过程中， 所述 折角转臂(4131)从第三 位置转动到第四位置 。 9.根据权利 要求8所述的负压吸附单元， 其特征在于， 所述折角转臂(4131)的折角处与 所述转臂连接件(414)转动连接， 且 连接后所述折角转臂(4131)具有一自由端； 所述接触传 感器(41)还包括复位机构， 所述复位机构包括拉簧(415)， 所述转臂连接件(414)的一侧壁 上设置有延伸杆， 所述自由端与所述延伸杆通过所述拉簧(4 15)连接， 所述折角转臂(4 131) 处于第四位置时， 所述拉簧(415)处于拉伸状态。 10.根据权利 要求3所述的负压吸附单元， 其特征在于， 在所述主板(5)的预撞击侧(52) 两端的侧壁内侧还设置有旋转触点机构(43)， 所述旋转触点机构(43)包括第二触点开关权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217046430 U 2(431)与旋转转臂(432)， 所述旋转转臂(432)与所述第二触点开关(431)转动 连接， 所述旋 转转臂(432)包括触障端(4321)与信 号触发端(4322)， 所述触障端(4321)延伸到所述主板 (5)外， 所述第二触点开关(431)与所述控制器通信 连接， 所述触障端(4321)未抵接障碍物 时， 所述触发端贴合于所述第二触点开关(431)， 所述第二触点开关(431)向所述控制器发 出无障碍信号； 所述触障端(4321)抵接障碍物时， 所述触发端远离所述第二触点开关 (431)， 所述第二触点 开关(431)向所述控制器发出触障信号。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217046430 U 3