ICS 25.240 J07 备案号：23146—2008 中华人民共和国机械行业标准 JB/T 10825—2008 工业机器人产品验收实施规范 Industrial robot-Product acceptance implementation specification 2008-02-01发布 2008-07-01实施 中华人民共和国国家发展和改革委员会发布 JB/T10825—2008 目 次 前言 范围 规范性引用文件 检验的实施 3 3.1 出厂检验.. 3.2型式检验. 检验准备， 仪器选择 5 6 型式试验检验项目及方法 6.1 外观和结构检查 6.2 按钮、显示、联锁功能检验 6.3各轴动作检验 6.4 指令动作检验 6.5 各轴动作范围检验. 6.6 机器人工作空间检验 6.7 最大单轴速度检验 6.8 机器人位姿特性检验. 6.9 机器人轨迹特性检验. 6.10 机器人最小定位（姿）时间检验 6.11 机器人静态柔顺性检验. 6 6.12 机器人接地电阻和保护接地电路连续性检验 6.13 绝缘电阻检验 6.14 耐压检验， 6.15 机器人连续运行检验 6.16 机器人噪声检查 6.17 机器人电源适应能力检验， 6.18 机器人电磁兼容性检验 6.19 机器人工作温度下限检验 .8 6.20 机器人工作温度上限检验. 8 6.21 机器人恒定湿热环境工作能力检验 6.22 工业机器人振动检验 6.23 5.24、5.25工业机器人动力消耗、压力波动、温升检验 6.24 机器人运输试验 6.25 机器人可靠性试验 综合试验报告 JB/T10825—2008 前言 本标准由中国机械工业联合会提出 本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准主要起草单位：北京机械工业自动化研究所。 本标准的主要起草人：张英吉、葛昕、聂尔来、郝淑芬、许莹。 本标准为首次发布。 ⅡI JB/T10825—2008 工业机器人产品验收实施规范 1范围 本规范规定了工业机器人出厂检验的检验方法。 机器人制造商应按JB/T8896—1999规定的检验项目和本规范规定的检验方法进行出厂检验和型式 检验，产品说明应按JB/T8896一1999规定项目及定义提供技术指标。 试验部门应按JB/T8896一1999和本规范推荐的检验方法对机器人产品进行检验，使检验结果有可 比性。 相关测试仪器制造商应使仪器的功能和性能符合JB/T8896一1999和本规范的要求。 工业机器人用户可参照JB/T8896一1999和本规范验收厂商提供的机器人产品。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的 修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究 是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB/T3768一1996声学、声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法 (eqvISO3746:1995) GB/T3785—1983 声级计的电、声性能及测试方法 GB5226.1—2002 机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件（IEC60204-1：2000， IDT) GB/T12642—2001 工业机器人性能规范及其试验方法（eqvISO9283：1998） GB/T12643—1997 工业机器人词汇（eqvISO8373：1994） GB/T12644-—2001 工业机器人特性表示（eqvISO9946：1999） GB/T14283—1993 点焊机器人通用技术条件 GB/Z19397-—2003 3工业机器人电磁兼容性实验方法和性能评估准则指南（ISO/TR11062： 1994，IDT） GB/T20868——2007 工业机器人性能试验实施规范 JB/T8896—1999工业机器人验收规则 3检验的实施 3.1出厂检验 3.1.1工业机器人产品必须全部进行出厂检验。 3.1.2出厂检验由制造单位质量检验部门按推荐试验方法实施。 3.1.3出厂检验项目全部合格后，发给合格证。 3.1.4用户可按JB/T8896一1999和本规范规定的检验项目和方法验收机器人制造商提供的产品。 3.2型式检验 3.2.1产品：进行型式试验的工业机器人必须是出厂检验合格的产品。 3.2.2定型试验和验收试验必须在经过批准的有认证资质的实验室主持。由制造单位质量检验部门负 责实施，或由上级主管部门指定的单位实施。 3.2.3检验项目：按JB/T8896一1999的表1规定。 1 JB/T10825—2008 3.2.4经型式检验的产品样机应印有标记。 4检验准备 4.1检验项目中出厂检验为14项，型式检验为27项，型式检验可完全包涵出厂检验， 中第5章进行。 4.3机器人安装处降温、升温、加湿设备及提供0.5G以下振动源。 51 仪器选择 5.1 机器人特性检验按GB/T20868一2007中第6章执行。 5.2按GB/T5226.1一2002规定准备接地电阻，绝缘电阻，耐压等检验用仪器。 5.3按GB/T3785一1983规定的2型或2型以上的声级计及相关仪器。 5.4 按GB/Z19397一2003选择提供均匀磁场设备及测试仪器。 6型式试验检验项目及方法 6.1外观和结构检查 机器人外观和结构应符合下述要求： 1）机器人总体造型美观操作维修方便。 2）机器人结构布局及接口设计合理。 3）气动部分无漏气，润滑、冷却情况良好。 4）说明功能的标牌文字、符号、标志、清晰、端正。 ·控制柜数据名牌应有： a）制造厂商名称或其商标； b）电源额定电压相数和频率； c）整机耗电总容量或满载电流总和； d）总电源电路保护器件的断流能力； e）设备的防护等级： f）设备编号。 ·警告标志要清楚醒目。 5）检查外形结构尺寸与安装尺寸及机械接口尺寸、实际尺寸与厂商说明一致。 6）操作机结构件或铸造件外观无明显缺陷。 7）油漆颜色应协调美观，全部外露表面漆膜光洁无漏漆、无脱落、无桔皮折皱和流留。 6.2按钮、显示、联锁功能检验 6.2.1按钮开关外观及动作功能检验 1）按钮开关外观在操作面板上布局合理，操作方便急停按钮醒目操作便利； 2）全部按钮键动作灵活可靠，正确完成按钮的指令功能； 3）功能按钮颜色选取符合规定，如“停止”和“急停”按钮必须是红色，“启动”按钮是绿色等。 6.2.2操作面板按钮检验 逐个检验电源输人，切断、急停、功能转换、急停、报警及解除等按钮开关，动作及显示正确无误。 6.2.3示教操作盘（示教盒）按钮及显示功能检验 示教操作盘是工业机器人完成各类工作功能最基本操作装置，按不同制造厂商的不同设计特点，盘 上按钮一般为40个～70个，全部按钮必须逐个结合示教盒显示屏检验其功能及显示是否正确。 6.2.4联锁功能检验 1）控制柜门与电源联锁，门不关电源接不通； 2 JB/T10825—2008 2）检验系统上电联锁，断开急停按钮后不按“复位”和“启动”按钮其他按钮功能均不能实现； 3）检验各轴电动机断电电动机抱闸吸合功能： 4）在额定负载下，断开电动机电源时工业机器人仍保持原位无任何偏移下降和抖动。 6.3各轴动作检验 1）按下控制面板上主电源开关接人主电源； 2）机器人各轴电动机上电，机器人进行自诊断无异常信号； 3）选择手动减速操作模式； 4）按下示教操作盘有效开关； 三次，运动无异常。 6.4指令动作检验 指令动作是工业机器人按示教编程，人工数据输入或离线编程方式输入指令而自动完成的动作。 本检验的目的是检验机器人正确执行指令动作的能力。 1）按6.3中1)、2）、3）、4）次序启动机器人； 2）按照机器人制造商给定参数，用示教盒输入指令； 1轴由0位→正向最大转角→反向最大转角→0位停机。动作速度选用额定速度10%～50%。 ·2轴到6轴同样输入上述动作指令。 3）启动机器人自动工作程序使1一6轴都按指令完成动作，动作过程中检查指令动作完成情况。 6.5各轴动作范围检验 各轴动作范围检验由机器人零位时末端执行器的工具中心点（TCP）作为测量点（MP）。测量时仅 被测试轴运动，其他轴均固定不动。 6.5.11轴动作范围检验 1）测量仪器测取机器人零位时末端执行器工具中心点（TCP）的坐标值（亦即测量点MP的坐标值）； 2）1轴转动到（正向）最大转角位置，测量仪器测取测量点（MP）的坐标值后1轴返回零位； 3）重复1）、2）动作三次； 4）通过所测两测量点的坐标值计算1轴实际转角值（取三次平均值）； 5）1轴向反方向转动到（负方向）最大转角位置，测取测量点（MP）的坐标值后返回零位； 6）重复5）、动作三次求出1轴反向最大转角值。 6.5.22轴动作范围检验 1）测试仪器测取机器人零位末端执行器工具中心点的坐标值； 2）2轴绕2关节轴心O2转动使立臂前倾到极限位置，测取测量点坐标值后立臂转回零位： 3）重复2）动作三次； 4）转换坐标，将所测坐标值转换为02为原点的坐标值即可计算出立臂绕02轴正向转角值。其值取 三次均值： 5）2轴绕关节轴心O2转动使立臂后仰到极限位置，测取测量重点的坐标值后立臂转向零位； 6）重复动作5）可计算出立臂绕02轴反向转角值。 6.5.33、4、5、6轴动作范围检验 3、4、5、6轴动作范围检验方法与6.5.2相同都是从机器人零位开始，只有被测轴按制造商给定参数 动作，其区别是各轴坐标都要换算到被测轴原点03-04-0s-06，求出各轴转角。 6.6