(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210840622.X (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 蔚来汽车 科技 （安徽） 有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 申震　张丁之　洪宗洲　李徐钢　 施继龙　栾帅奇　王鑫昊　 (74)专利代理 机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 专利代理师 黄静 (51)Int.Cl. G01M 7/02(2006.01) G01M 17/04(2006.01) G06F 30/15(2020.01) G06F 30/17(2020.01)G06F 30/28(2020.01) (54)发明名称 用于车用减 振部件的调试装置和调试方法 (57)摘要 本发明涉及一种用于优选地构造为主动减 振器或空气弹簧的车用减振部件的调试装置和 调试方法， 该调试装置包括彼此可通讯的驾驶模 拟器和上位机系统， 其中， 所述驾驶模拟器包括 驾驶模拟控制器、 运动平台、 固定在运动平台上 的驾驶舱 以及用于驱动运动平台以多个自由度 运动的作动器， 其中， 所述驾驶模拟控制器配置 成处理和输出表征驾驶员行为的第一参量； 所述 上位机系统包括运动姿态计算模块和作用力计 算模块， 所述运动姿态计算模块配置成基于来自 驾驶模拟器的第一参量生成表征运动平台的运 动姿态的第二参量； 在所述作用力计算模块上存 储有所述车用减振部件的仿真模型并且配置成 基于所述第二参量来获取第一反馈信号并且将 其传输回到运动姿态计算模块。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115219134 A 2022.10.21 CN 115219134 A 1.一种用于车用减振部件的调试装置， 所述车用减振部件优选地构造为主动减振器或 空气弹簧， 其特 征在于， 所述调试装置包括彼此 可通讯的驾驶模拟器和上位机系统， 其中， 所述驾驶模拟器包括驾驶模拟控制器、 运动平台、 固定在所述运动平台上的驾驶舱以 及用于驱动所述运动平台 以多个自由度运动的作动器， 其中， 所述驾驶模拟控制器配置成 处理和输出表征驾驶员行为的第一 参量； 所述上位机系统包括运动姿态计算模块和作用力计算模块， 所述运动姿态计算模块配 置成基于来自驾驶模拟器的第一参量生成表征运动平台的运动姿态的第二参量； 在所述作 用力计算模块上存储有所述车用减振部件的仿真模型并且配置成基于所述第二参量来获 取第一反馈信号并且将其传输回到运动姿态计算模块， 其中， 所述运动姿态计算模块还配置成基于所述第 一反馈信号获取关于所述运动平台 的运动姿态改变的第二反馈信号， 所述驾驶模拟控制器基于所述第二反馈信号控制所述作 动器运动。 2.根据权利要求1所述的调试装置， 其特征在于， 在所述运动姿态计算模块上存储有车 辆动力学模型， 其配置成基于第一参量和预设的行驶路径获取表征所述运动平台的运动姿 态的第二参量， 所述第二参量包括表征所述运动平台的运动状态的运动参量以及表征行驶 路径的路径参 量。 3.根据权利要求2所述的调试装置， 其特 征在于， 所述路径参 量包括轮跳行程 参量。 4.根据权利要求3所述的调试装置， 其特征在于， 所述路径参量用于表征当前时刻的行 驶路径或下一时刻的目标行驶路径， 相应地， 所述路径参量包括当前轮跳行程参量或下一 时刻的目标轮跳行程 参量。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的调试装置， 其特征在于， 所述车用减振部件构造 为主动减振器， 在所述作用力计算模块上存储有主动减振器模型， 所述主动减振器模型包 括彼此可通讯的传感器子模型、 减振控制器子模型和减振器物理子模 型， 其中， 所述传感器 子模型用于将表征车身振动状态的传感器信号传输给所述减振控制器子模 型； 所述减振控 制器子模型配置成基于所述传感器信号和所述第二参量获取用于所述减振器物理子模型 的控制信号； 所述减 振器物理子模型基于所述控制信号 生成所述第一反馈信号。 6.根据权利要求5所述的调试装置， 其特征在于， 在所述车用减振部件构造为主动减振 器的情况下， 所述运动参量包括方向盘转角参量、 加速度参量、 车速参量、 电机扭矩参量、 横 摆角速度参 量和驾驶模式参 量中的至少一个。 7.根据权利要求5所述的调试装置， 其特征在于， 在所述车用减振部件构造为主动减振 器的情况下， 所述第一反馈信号配置成用于表征由所述主动减振器模型响应于第二参量所 产生的理论阻尼力。 8.根据权利要求2至4中任一项所述的调试装置， 其特征在于， 所述车用减振部件构造 为空气弹簧， 在所述作用力计算模块上存储有空气弹簧模型， 所述空气弹簧模型包括彼此 可通讯的空气弹簧控制器子模型、 电磁阀子模型和空气弹簧物理子模 型， 其中， 所述空气弹 簧控制器子模型配置成基于来自运动姿态计算模块的第二参量获取用于所述电磁阀子模 型的电流信号， 所述电磁阀子模型配置成基于所述电流信号 获取用于空气弹簧物理子模型 的充放气信号， 所述空气弹簧物理子模型配置成基于所述充放气信号生成所述第一反馈信 号。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115219134 A 29.根据权利要求8所述的调试装置， 其特征在于， 所述第 二参量的运动参量包括方向盘 转角参量、 加速度参量、 车速参量、 电机扭矩参量、 横摆角速度参量、 驾驶模式参量、 弹簧行 程参量和弹簧上点负荷参 量中的至少一个。 10.根据权利要求9所述的调试装置， 其特征在于， 所述第一反馈信号配置成用于表征 由所述空气弹簧模型响应于第二 参量所产生的理论弹簧力和车身高度。 11.一种用于车用减振部件的调试方法， 其可由根据权利要求1至10 中任一项所述的调 试装置来执 行， 其特征在于， 包括如下步骤： 操纵所述驾驶 舱， 以将驾驶员行为输入到所述驾驶模拟控制器中； 根据所述上位机系统基于所述驾驶员行为获取用于所述 运动平台的第二反馈信号； 基于所述作动器的取决于第二反馈信号的运动， 测定所述驾驶舱的振动等级， 所述振 动等级表征在所述 运动平台处的驾驶 舱的振动强度； 根据所述振动等级， 调试 所述车用减 振部件的仿真模型。 12.根据权利要求11所述的调试方法， 其特征在于， 以驾驶员在环的方式测定所述振动 等级， 并且根据从所述运动平台传递到位于所述驾驶舱中的驾驶员的振动反馈来测定所述 振动等级。 13.根据权利要求11或12所述的调试方法， 其特征在于， 所述车用减振部件构造为主动 减振器， 基于所述振动等级调 试所述主动减振器模型 的传感器位置参数、 主动减振控制策 略或阻尼调节器件参数中的一个或多个。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115219134 A 3