ICS83.140.30 CCSG33 团体标准 T/GSEE0003—2022 高海拔地区电网多旋翼无人机智能巡检 工作规范 Specificationofmulti-rotorunmannedaircraftintelligentinspectionfor electricnetworkinhighaltitudearea 2022-12-06发布 2022-12-06实施 广东省电机工程学会发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/GSEE0003—2022 I目  次 前言.................................................................................II 1范围...............................................................................1 2规范性引用文件.....................................................................1 3术语和定义.........................................................................1 4智能巡检系统.......................................................................2 5巡检作业要求.......................................................................4 6巡检前准备.........................................................................8 7巡检模式...........................................................................9 8巡检内容...........................................................................9 9巡检资料的整理及移交..............................................................11 10异常情况处置.....................................................................11 附录A（资料性）高海拔地区多旋翼无人机自动巡检流程................................13 附录B（资料性）巡检作业所需工器具................................................14 参考文献.............................................................................15 图A.1高海拔地区多旋翼无人机自动巡检作业流程........................................13 表1按重量划分的无人机等级...........................................................2 表2无人机巡检对象可见光数据质量要求.................................................5 表3电网无人机巡检对象、巡检内容及任务设备..........................................10 表B.1巡检作业工器具表..............................................................14 全国团体标准信息平台 T/GSEE0003—2022 II前  言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局提出。 本文件由广东省电机工程学会归口。 本文件主要起草单位：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局、广州中科智云科技有限 公司、中国南方电网有限责任公司广东电网公司、广东省标准化研究院。 本文件主要起草人：张建康、杨扬、韩玉康、龚天森、邱有强、罗远峰、王电处、王继明、王元军、 郑武略、高晗、马义刚、张华晟、马创、李俊、符远征、李燕雄、刘维、刘正坤、张凡、洪怀玉、王丛、 李国强、林子翔、白承宗。 全国团体标准信息平台 T/GSEE0003—2022 1高海拔地区电网多旋翼无人机智能巡检工作规范 1范围 本文件规定了高海拔地区电网多旋翼无人机智能巡检系统组成、巡检作业要求、巡检前准备、巡检 模式、巡检内容、巡检资料的整理及移交、异常情况处置等。 本文件适用于在1500m以上高海拔地区采用多旋翼无人机对交直流架空输电线路、架空配电线路、 户外变电站、电缆终端场站及通道等电网场景进行的巡检作业。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T26859电业安全工作规程电力线路部分 DL/T741架空输电线路运行规程 DL/T1578架空输电线路无人直升机巡检系统 HB8566多旋翼无人机系统通用要求 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 多旋翼无人机智能巡检multi-rotorunmannedaircraftintelligentinspection 利用多旋翼无人机搭载可见光、红外、紫外、激光雷达等传感器，在全球导航卫星系统（GNSS）、 惯性导航系统(INS)等组合导航技术的支持下，按照预先规划或自主识别的航线以及选定的巡检模式自 动对规定的架空线路、户外变电站、电缆终端场站及通道等电网场景开展巡视和检查。 3.2 无人机机载激光雷达unmannedaircraftairborneLiDAR 安装在无人机上的，集成激光雷达、GNSS、惯性传感器（IMU）和控制系统等所构成的电子测量综 合系统。 3.3 点云pointcloud 以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。 3.4 点云密度densityofpointcloud 单位投影面积（平方米）内激光点云的数量。 3.5 特征点featurepoints 全国团体标准信息平台 T/GSEE0003—2022 2在点云、影像中易于识别选取的地物角点、线状地物交叉点等。 3.6 点云采集pointcloudscanning 无人机通过搭载可见光相机、激光雷达等设备，或采用地面测量设备在电网设备周围采集可见光、 激光点云等数据，生成能够真实反映电网设备及环境的三维点云模型。 3.7 降噪denoise 去除点云中由于外界因素（如震动、烟雾、气体等）、三维激光扫描仪本身的因素造成的噪声点的 过程。 3.8 实时动态测量realtimekinematic；RTK 通过全球卫星导航定位技术与数据通信技术相结合的载波相位实时动态差分定位技术，能够实时地 提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果的测量方式。 3.9 精细化巡检fineinspection 无人机通过搭载可见光、红外等传感器对电网设备本体及附属设施开展近距离巡视和检测。 3.10 通道巡检channelinspection 无人机通过搭载可见光相机对线路及走廊通道进行快速概要的巡检，巡检对象包括导地线异物、杆 塔异物、通道内植被、违章建筑、违章施工、通道环境等。 4智能巡检系统 4.1组成 智能巡检系统一般由多旋翼无人机平台、任务载荷、综合保障模块、三维航线规划系统、无人机地 面控制系统等分系统组成： ——多旋翼无人机平台：一般由多旋翼无人机（以下简称“无人机”）、通信系统、控制单元组成， 根据航线开展飞行任务； ——任务载荷：主要为任务设备，为搭载在无人机上的完成指定检测、采集、记录等任务的设备或 装置，如可见光检测设备(包括可见光照相机和可见光摄像机)、红外检测设备、紫外检测设备、 激光雷达等； ——综合保障模块：一般包括供/充电设备、专用工具、备品备件和储运车辆等设备及工具，保障 无人机智能巡检系统正常工作； ——三维航线规划系统：负责对无人机智能巡检航线进行规划； ——无人机地面控制系统：负责执行现场智能巡检作业。 4.2无人机分类 无人机按重量分为轻型、小型、中型、大型无人机，如表1所示。 表1按重量划分的无人机等级 级别 空机重量/kg 最大起飞重量/kg 轻型 0.25＜空机重量≤4 0.25＜最大起飞重量≤7 全国团体标准信息平台 T/GSEE0003—2022 3小型 4＜空机重量≤15 7＜最大起飞重量≤25 中型 15＜空机重量≤116 25＜最大起飞重量≤150 大型 116＜空机重量 150＜最大起飞重量 注：空机重量为无人机机体、电池等固态装置重量总和，不含任务载荷的重量。 4.3功能要求 4.3.1无人机平台 4.3.1.1大型无人机巡检系统应能同时搭载多种传感器进行输电线路巡检，应具备长距离的可