ICS 25.040.30 CCS J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T20721—2022 代替GB/T20721—2006 自动导引车 通用技术条件 Automatic guided vehicles-General specifications 2022-11-01实施 2022-04-15发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 20721—2022 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 产品分类 4.1 按导航方式分类 4.2 按驱动方式分类 4.3 按驱动结构分类 4.4 按装载方式分类 5 系统构成 6 技术要求 6.1 外观与结构要求 6.2 接口要求 6.3 功能要求 6.4 性能要求 10 6.5 电源适应性要求 10 6.6 电磁兼容性要求 10 6.7 环境适应性要求 6.8 安全性要求 12 6.9 可靠性要求 12 7 试验方法 12 7.1 试验条件 12 7.2 外观与结构试验 13 7.3 接口试验· 13 7.4 功能试验· 13 7.5 性能试验 17 7.6 电源适应性试验 7.7 电磁兼容性试验 17 7.8 环境适应性试验 18 7.9 安全性试验 19 8 检验规则· 20 8.1 检验分类 20 8.2 型式检验· 20 8.3 出厂检验 20 9标志、包装、运输和存 21 9.1 标志 21 1 GB/T20721—2022 9.2 包装· 9.3 运输· 21 9.4 贮存… 21 附录A（规范性） 装载系统· 23 附录B（规范性） 应用安全 24 附录C（规范性） 地面条件和危险区域 25 参考文献 26 GB/T20721—2022 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件代替GB/T20721一2006《自动导引车通用技术条件》，与GB/T20721一2006相比，除结 构调整和编辑性改动外：主要技术变化如下： a）增加了术语和定义（见第3章）、产品分类（见第4章）、系统构成（见第5章）； b) 删除了“基本参数”（见2006年版的第3章）； c） 增加了外观、结构、防护能力要求（见6.1）； 增加了电源接口、外部通信接口及其他接口要求（见6.2）； e） f) 增加了定位导航系统（见6.3.4）、驱动系统（见6.3.5）、装载系统（见6.3.6）、安全防范系统（见 6.3.7）、通信系统（见6.3.8）、人机交互系统（见6.3.9)及自动导引车管理系统要求（见6.3.10）； g) 增加了性能要求（见6.4）； 更改了环境适应性要求（见6.7，2006年版的4.1）； i) 增加了自动导引车电磁兼容性（见6.6）、安全性（见6.8）、可靠性（见6.9）的要求和相对应的试 验方法（见第7章）； j) k） 更改了标志、包装、运输和贮存的要求（见第9章，2006年版的第7章）； 增加了规范性附录“装载系统”（见附录A）、“应用安全”（见附录B）和“地面条件和危险区域” （见附录C）。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任， 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）归口。 本文件起草单位：杭州海康机器人技术有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械 工业自动化研究所有限公司、浙江天学、通标标准技术服务（上海）有限公司、杭州迦智科技有限公司、 云南昆船智能装备有限公司、华域视觉科技（上海）有限公司、广州市西克传感器有限公司、东杰智能科 技集团股份有限公司。 本文件主要起草人：贾永华、张雷、吴永海、白寒、杨书评、熊蓉、高峰、谢巍、高华、韩志雄、刘颖、孙逸超、 董海英、韩德昱、朱宏来、高磊、顾演浩、张驰。 本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为： -2006年首次发布为GB/T20721—2006； -—本次为第一次修订。 II GB/T20721—2022 自动导引车 通用技术条件 1范围 本文件规定了自动导引车的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、贮存。 本文件适用于仓储、产线、运输、制造业等领域的自动导引车的设计、制造、检验等 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB/T191 包装储运图示标志 GB/T2423.55电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Eh：锤击试验 GB/T4208外壳防护等级（IP代码） GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 辆、伸缩臂式叉车和载运车） GB/T15706 机械安全设计通则 风险评估与风险减小 GB/T16855.1 机械安全 控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T17626.2 电磁兼容 试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T17626.6 电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度 GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.11 电磁兼容 试验和测量技术 电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验 GB/T17799.2 电磁兼容 通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB/T17799.4 电磁兼容 通用标准工业环境中的发射 GB/T18849 机动工业车辆 制动器性能和零件强度 GB/T20138 电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级（IK代码） GB/T26154—2010 装配机器人通用技术条件 GB/T27544—2011工业车辆电气要求 GB/T27693工业车辆安全噪声辐射的测量方法 3术语和定义 GB/T5226.1一2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 1 GB/T20721—2022 3.1 自动导引车 automatic guided vehicle;AGV 具备物料运输或操作能力，以轮式移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号，沿预设路线运动 的自主移动设备。 3.2 运行模式 runningmode 单一自动导引车执行运动指令的方式。 注：包括手动方式、自动方式、离线自动方式等 3.3 导航方式 navigationmode 自动导引车在运行区域中实现自动行驶的方式。 3.4 装载方式 loadingmode 自动导引车为运输货物的需求所提供的承载及货物交换方式 3.5 额定负载 rated load 自动导引车在正常工况下，能确保标称性能参数，所允许的最大载荷。 3.6 额定速度 rated speed 自动导引车在额定负载下能长期稳定运行的最大标称速度。 4 产品分类 4.1 按导航方式分类 按照感知信号，包括： 电磁导航； 磁导航； 一光学导航； 无线电导航： 激光导航； 惯性导航； 一视觉导航； 混合导航； 其他导航。 4.2 按驱动方式分类 按照轮式移动方式分类，包括： 单轮驱动； 一双轮驱动； 多轮驱动。 4.3 3按驱动结构分类 按照驱动结构分类，包括： 差速结构； 2 GB/T20721—2022 一舵轮结构； 麦克纳姆轮结构； 履带结构； 车桥结构。 4.4按装载方式分类 按照装载方式分类，包括： 举升式； 牵引式； 背负式； 移载式； 叉取式； 其他。 5 5系统构成 自动导引车由机械本体、控制系统、电源系统、定位导航系统、驱动系统、装载系统、安全防护系统、 通信系统和人机交互系统构成，如图1所示。 注：机械本体是指承载结构。 自动导引车 安全防护系体 人机交互系统 机械木体 控制系统 电源系统 驱动系统 装裁系统 信系统 统 图1 自动导引车构成 技术要求 6.1 外观与结构要求 6.1.1外观要求 自动导引车外观应符合以下要求： 表面没有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍； a) b) 表面色泽均勾，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象； c) 金属零部件没有锈蚀； (P 开关、操作键、指示灯、插座等有明确标志； e) 产品有标牌和商标； f) 涉及安全相关的有明确警示标识。 6.1.2 结构要求 自动导引车结构应符合以下要求： 3 GB/T20721—2022 按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造； b) 布局合理，装配方便，易于维修保养； c) 零部件配合可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠； 所有紧固部分无松动，关键紧固部位做好划线标识，活动部分润滑和运转状况良好，减振可靠， 液压连接可靠； e） 结构上的安全防护装置连接可靠，功能正常： f) 具有足够的强度，静载承受1.25倍额定负载； g) 没有造成危险的锐边或棱角； h) 开关、按钮、手柄等装置的位置合理、操作方便。 6.1.3防护能力要求 6.1.3.1 外壳防护等级 应符合GB/T4208的要求。室内型电控部分防护等级应不低于IP3X，室外型电控部分防护等级 应不低于IP54。 6.1.3.2外壳抗损能力 非金属外壳应符合GB/T20138中IK03要求。 6.1.3.3 3零部件 电气部件防护等级应满足GB/T4208的要求。 6.2接口要求 6.2.1电源接口 电池组的输出接口应采用插接连接方式，不准许焊接或者导线搭接，其接口防护等级应不低 于IP2X。