ICS25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T 36007—2018 锄草机器人通用技术条件 General specifications of mechanical weeding robots 2018-10-01实施 2018-03-15发布 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T36007—2018 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 产品分类 5 技术要求 6 试验方法 标志、包装、运输和储存 GB/T 36007—2018 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人：李伟、张春龙、李南、陈子文、王蓬勃、耿长兴、杨书评、张文强、张俊雄、袁挺 孙哲。 GB/T36007—2018 锄草机器人通用技术条件 1范围 本标准规定了锄草机器人的产品分类、技术要求、试验方法、标志、包装、运输和储存。 本标准适用于各类株间及行间锄草机器人（以下简称机器人）的设计、制造、验收等。 2规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191—2008包装储运图示标志 GB/T 2780—2008 农用拖拉机牵引装置型式尺寸和安装要求 GB/T 4768—2008 防霉包装 GB/T4879—2016 防锈包装 GB/T 5048—1999 防潮包装 GB5226.12008 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 5862—2008 农业拖拉机和机具通用液压快换接头 GB/T 8121—2012 热处理工艺材料术语 GB/T 9097—2016 烧结金属材料（不包括硬质合金）表观硬度和显微硬度的测定 GB/T13384—2008 机电产品包装通用技术条件 GB/T25110.1—2010 工业自动化系统与集成工业应用中的分布式安装第1部分：传感器和 SAC 执行器 GB/T36012—2018 锄草机器人性能规范及其试验方法 GB/T360132018 锄草机器人安全要求 JB/T5673—2015 农林拖拉机及机具涂漆 通用技术条件 JB/T6272—2007 中耕机土壤工作部件 JB/T7873—2015 耕耘机械术语 3 术语和定义 JB/T7873一2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 草机器人weedyrobots 一种能够利用传感技术（如机器视觉、激光、红外等传感器技术）自动感知杂草及作物等目标，并控 制末端执行机构实现株间或行间杂草自动割除的可编程智能装备。 3.2 株间intra-row 在一行作物内，相邻作物之间的区域。 1 GB/T36007—2018 3.3 行间inter-row 相邻作物行之间的区域。 3.4 株间锄草执行器 intra-row weeding actuator 用于割除株间杂草的末端执行器。 3.5 行间锄草执行器 inter-row weeding actuator 用于割除行间杂草的末端执行器。 3.6 对行 row-following 物行，通过机构和控制方法减小该横向偏差的技术。 3.7 导向轮 steering wheel 带有转向功能的限深轮，用于机器人的主动对行 3.8 横移机构 side-shiftmechanism 可相对动力装置横向移动，并带动株间锄草执行器、行间锄草执行器和导向轮横向移动的机构。 3.9 提升器 device 连接于动力装置与机器人之间的装置，用于机器人的提升和降低 3.10 割台header 机器人机架主体，用于安装并支撑株间锄草执行器、行间草执行器和导向轮等装置的工作平台。 3.11 动力源 power supply 电、液压或者其他形式的动力。 3.12 传感装置 sensingdevice 用于感知杂草或作物等目标的装置，如机器视觉、激光、红外等传感器。 4产品分类 4.1按驱动方式可分为： a) 液压式锄草机器人； b) 气动式锄草机器人； 电动式草机器人； c) d) 混动式锄草机器人。 4.2 2按作业环境分为： a) 大田锄草机器人； 2 GB/T36007—2018 b）设施农业锄草机器人。 4.3按锄草区域分为： a）行间锄草机器人； b）株间锄草机器人； c）株间、行间混联锄草机器人。 4.4按行走方式可分为： a）自走式锄草机器人； b）非自走式锄草机器人。 5技术要求 5.1一般要求 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。制造机器人所用材料及外购元器件、 部件，人厂时需经检验部门复检。机器人及其零部件应符合以下要求和标准规定： a) 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修； b) 在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑良好； 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正； (P 锄草机器人在工作过程中不得有泄漏（如漏油、漏气）； e） 机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等 缺陷，油漆图层技术条件应符合JB/T5673一2015的规定；金属零件不能有锈蚀及其他机械 损伤； f)) 所采用的机电产品及电子元器件的质量指标应符合GB5226.1一2008的相关要求； g） 机器人所用传感器的选用和安装应符合GB/T25110.1一2010的规定； h) 机器人关键部件的材料和热处理应符合GB/T8121—2012和GB/T9097—2016的相关 规定； i) 机器人铭牌、编号和标记应齐全，字迹清晰； j) 机器人应外观整洁，无严重锈蚀。 5.2机械结构 机器人的机械结构应当参照相关制图手册和标准进行设计和制造，应满足以下要求： 机器人的行间锄草执行器和株间锄草执行器尽可能采用模块化结构，可根据实际作物行数和 a) 行距进行调整和布置，适应不同的种植模式； b) 基本一致； c) 株间锄草执行器和行间锄草执行器应能按需要调整入土的深度； d)i 通过动力装置牵引的机器人工作时，牵引装置接口应符合GB/T2780一2008的规定； e) 机器人若需要外部液压动力源，则其液压输入输出接头应符合GB/T5862一2008的规定； f) 机器人上的非旋转土壤工作部件应符合JB/T6272一2007的规定。 3作业速度 5.3 机器人的作业速度应符合表1的规定。 3 GB/T36007—2018 表1草机器人的作业速度 机器人类型 作业速度 行间锄草机器人 ≥2 km/h 株间锄草机器人，株间、行间混联锄草机器人 ≥1.5 km/h 5.4锄草性能 机器人锄草性能指标应符合表2的规定。 表2锄草机器人的锄草性能指标 项目 移栽类作物 播种类作物 杂草锄净率 ≥90% ≥90% 伤苗率 ≤5% ≤10% 5.5功能 为满足一般田间除草作业的要求，机器人应当具备以下功能： 机器人应自主实现对作物或杂草等作业目标以及作物行的识别与定位； a) b) 当机器人横向偏离作物行时，机器人可通过横移机构或导向轮完成自动对行； c） 机器人应自主完成株间或行间锄草； P 机器人对作物或杂草等作业目标及作物行的识别和定位信息不稳定时，应具有警示功能，以 免继续作业伤害作物。 5.6安全 机器人安全技术要求应符合GB/T36013一2018的相关规定。 5.7可靠性 按照6.7进行整机可靠性试验后，机器人的主要承载结构都不应有可见的裂纹和断裂现象，且各连 接件不应有松动和分离，机器人应能正常作业。 6试验方法 6.1一般技术要求的检查 机器人出厂前应当进行必要的外观和结构检查，至少应包括以下几项： 目测检查机器人的外观质量和使用的材料等，尺寸检查用与尺寸精度相适应的量具进行； a) b) 在生产装配前，对采用的机电产品和电子元器件进行检查，按国家标准或行业标准进行验收； 出厂前检查所有紧固部件无松动，液压、气压接头和电器接头等连接正确。 6.2机械结构的检查 机器人的机械结构及尺寸，按照使用要求通过目测及与尺寸精度相适应的量具进行检查，包括但不 限于检查行间草执行器和株间锄草执行器的布置形式、锄草执行器的人土深度、牵引装置接口、动力 4