ICS 21.120 J 19 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T30819—2014 机器人用谐波齿轮减速器 Harmonic drive gear reducers for robots 2014-06-24发布 2014-12-31实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 30819—2014 目 次 前言 范围 规范性引用文件 2 术语和定义 3 产品分类、型号及基本参数 4 2 5 要求· 16 试验方法 6 19 检验规则· 21 标志、包装、运输和贮存 8 21 GB/T30819—2014 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国减速机标准化技术委员会（SAC/TC357）归口。 本标准起草单位：江苏省减速机产品质量监督检验中心、苏州绿的谐波传动科技有限公司、上海 ABB工程有限公司、北京工商大学。 本标准主要起草人：丁军、桂跃峰、左昱、李谦、贾建强、张佳帆、周晓菊、辛洪兵， I GB/T 30819—2014 机器人用谐波齿轮减速器 1范围 本标准规定了机器人用谐波齿轮减速器的术语和定义、产品分类、型号及基本参数、要求、试验方 法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于机器人用谐波齿轮减速器（以下简称减速器）。 规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T699—1999优质碳素结构钢 GB/T1348—2009球墨铸铁件 GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序 GB/T3077—1999合金结构钢 GB/T6404.1齿轮装置的验收规范 范第1部分：空气传播噪声的试验规范 GB/T13306标牌 GB/T13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T14118—1993谐波传动减速器 JB/T9050.3—1999 圆柱齿轮减速器 加载试验方法 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 3.1 谐波齿轮减速器 harmonic gearreducers 种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传 动装置。其输人和输出转向相反，即：波发生器输人，刚轮固定，柔轮输出；或柔轮固定，刚轮输出。 3.2 波发生器 wave generator 使柔轮按一定变形规律产生周期弹性变形波的构件。 3.3 柔轮 flexspline 在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮。 3.4 刚轮 circular gear 相对于柔轮而言，它和普通齿轮一样，工作时保持其原始形状的齿轮。 GB/T 30819—2014 3.5 柔性滚动轴承flexiblerollingbearing 内外环较薄，套装于凸轮上，能随凸轮轮廓曲线形状而产生相应变形的滚动轴承。 3.6 扭转刚度 torsional stiffness 在扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力，或额定负载转矩与切向弹性变形转角之比值。 3.7c 启动转矩 starting torque 空载启动时，所需施加的力矩。 3.8 传动精度 transmission accuracy 在工作状态下，输人轴单向旋转时，输出轴的实际转角与相对理论转角的接近程度。 注：传动精度的高低用传动误差的大小来衡量，传动误差小，精度高，传动误差大，精度低 3.9 空程 lostmotion 在工作状态下，当输人轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。 3.10 背隙backlash 侧隙 将输出端与减速器壳体均固定，在输入端施加土2%额定转矩顺时针和逆时针方向旋转时，减速器 输入端产生的一个微小角位移。 3.11 传动误差 transmission error 在工作状态下，当输人轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。 3.12 柔轮长度lengthofflexspline 柔轮齿圈一侧末端到杯底凸缘轴向长度。 注：柔轮长度对于中空礼帽形柔轮指柔轮的总长，对于杯形柔轮指顶端至筒底外表面的长度。 3.13 额定转矩 ratedtorque 输入转速为2000r/min时所允许输出端的连续负载转矩。 3.14 设计寿命designlife 在输入转速为2000r/min时，输出转矩为额定转矩的情况下，减速器的寿命。 4产品分类、型号及基本参数 4.1产品分类 本标准规定的谐波齿轮减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空礼帽形两大类，每类根据柔轮长 度文分为标准和短筒两种型号。同一种机型包括若干传动比。 2