(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111668239.2 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 上海洛轲智能科技有限公司 地址 200000 上海市杨 浦区国权北路168 8 弄78号1204-2单 元 (72)发明人 李洁辰　 (74)专利代理 机构 北京东方亿 思知识产权代理 有限责任公司 1 1258 代理人 黄亚雄 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G05D 1/02(2020.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 目标对象跟随方法、 装置、 设备、 介质和计算 机程序产品 (57)摘要 本申请公开了一种目标对象跟随方法、 装 置、 设备、 介质和计算机程序产品。 所述方法包 括， 在处于车辆目标对象跟随模式的情况下， 获 取目标对象在运动过程中的图像序列； 根据所述 图像序列， 确定所述目标对象的运动轨迹点集 合； 根据所述目标对象 的运动轨迹点集合以及相 对位置信息， 确定车辆的准运动轨迹点集合； 根 据所述车辆的准运动轨迹点集合， 规划所述车辆 的行驶路径； 根据所述行驶路径跟随所述目标对 象。 根据本申请实施例实现了车辆自动跟随目标 对象。 权利要求书2页 说明书13页 附图8页 CN 114353818 A 2022.04.15 CN 114353818 A 1.一种目标对象跟随方法， 其特 征在于， 应用于车辆， 所述方法包括： 在处于车辆目标对象跟随模式的情况 下， 获取目标对象在运动过程中的图像序列； 根据所述图像序列， 确定所述目标对象的运动轨 迹点集合； 根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信 息， 确定车辆的准运动轨迹点集 合， 所述相对位置信息为所述车辆与所述目标对象之间的相对位置信息； 根据所述车辆的准 运动轨迹点集合， 规划所述车辆的行驶路径； 根据所述行驶路径 跟随所述目标对象。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述图像序列， 确定所述目标对 象的运动轨 迹点集合， 具体包括： 根据所述图像序列和目标对象跟随回归 模型， 确定所述目标对象的运动轨 迹点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标对象跟随回归模型包括并行的第 一特征提取网络和第二特 征提取网络， 以及全连接层； 所述根据所述图像序列和目标对象跟随回归模型， 确定所述目标对象的运动轨迹点， 具体包括： 通过第一特征提取网络提取第 一帧图像的第 一目标对象特征， 并通过所述第 二特征提 取网络提取第二帧图像的第二目标对象特征， 所述第一帧图像为所述图像序列中位于所述 第二帧图像之前的图像； 将所述第一目标对象特征和第 二目标对象特征输入到所述全连接层， 通过所述全连接 层， 确定所述目标对象的相对运动趋势； 根据所述相对运动趋势， 确定所述目标对象在所述第 二帧图像中的边界框的预设特征 点的坐标点； 根据所述边界框的预设特征点的坐标点， 确定所述目标对象在所述第 二帧图像中的运 动轨迹点。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 提取所述第二帧图像中 所述目标对象的快速 定向旋转ORB特 征点的坐标点； 根据坐标系之间的第一坐标转换关系， 将所述ORB特征点的坐标点转换为像素坐标系 下的第一像素坐标点； 所述根据 所述边界框的预设特征点的坐标点， 确定所述目标对象在所述第 二帧图像中 的运动轨 迹点， 包括： 根据坐标系之间的第 二坐标转换关系， 将所述边界框的预设特征点的坐标点转换为像 素坐标系下的第二像素坐标点； 根据所述第 一像素坐标点与 所述第二像素坐标点， 生成所述目标对象在所述第 二帧图 像中的运动轨 迹点。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述车辆的准运动轨 迹， 规划所述车辆的行驶路径， 具体包括： 在所述车辆的准运动轨迹点集合中的轨迹点数量大于预设数值 时， 根据所述车辆的准 运动轨迹点集合， 规划所述车辆的行驶路径。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述行驶路径跟随所述目 标对象之后， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114353818 A 2在跟随所述目标对象的过程中， 检测到所述行驶路径中遇到障碍物时， 停止跟随所述 目标对象， 并向目标终端发送第一提示信息， 其中， 所述目标终端与所述车辆建立有通信连 接的终端， 所述第一 提示信息用于提 示所述车辆停止跟随所述目标对象。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取目标对象在运动过程中的图像序列 之前， 还包括： 获取由相机采集到的待识别图像； 根据所述待识别图像， 识别所述目标对象。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在获取由相机采集到的待识别图像之前， 还包括： 接收目标终端发送的第二 提示信息； 根据所述第二 提示信息开启车辆目标对象跟随模式。 9.一种目标对象跟随装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于在处于车辆目标对象跟随模式的情况下， 获取目标对象在运动过程中 的图像序列； 第一确定模块， 用于根据所述图像序列， 确定所述目标对象的运动轨 迹点集合； 第二确定模块， 用于根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信息， 确定车 辆的准运动轨迹点集合， 所述相对位置信息为所述车辆与所述目标对象之 间的相对位置信 息； 规划模块， 用于根据所述车辆的准 运动轨迹点集合， 规划所述车辆的行驶路径； 跟随模块， 用于根据所述行驶路径 跟随所述目标对象。 10.一种电动车辆， 其特 征在于， 包括： 相机， 用于在处于车辆目标对象跟随模式的情况下， 获取目标对象在运动过程中的图 像序列； 处理器， 用于执 行权利要求1 ‑9任一项所述的方法。 11.一种目标对象跟随设备， 其特征在于， 所述设备包括： 处理器以及存储有计算机程 序指令的存 储器； 所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1 ‑8任意一项所述的目标对象 跟随方法。 12.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质上存储有计算机程序指 令， 所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1 ‑8任意一项所述的目标对象跟 随方法。 13.一种计算机程序产品， 其特征在于， 所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处 理器执行时， 使得 所述电子设备 执行如权利要求 ··任意一项所述的目标对象跟随方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114353818 A 3