(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210364958.3 (22)申请日 2022.04.08 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114443753 A (43)申请公布日 2022.05.06 (73)专利权人 深圳市云视机器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市深汕特别合作 区鹅埠镇深汕大道南侧时尚品牌产业 园2号楼整栋 (72)发明人 杨晓华　姚燕兵　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 吴士卿 (51)Int.Cl. G06F 16/26(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06T 11/20(2006.01) G06T 11/40(2006.01) (56)对比文件 CN 109965797 A,2019.07.0 5CN 111176301 A,2020.0 5.19 CN 112274077 A,2021.01.2 9 CN 113985866 A,2022.01.28 CN 113749564 A,2021.12.07 US 2018373242 A1,2018.12.27 CN 111166239 A,2020.0 5.19 CN 112180930 A,2021.01.0 5 CN 103439973 A,2013.12.1 1 CN 112568831 A,2021.0 3.30 US 10611028 B1,2020.04.07 梁喜凤.室内地 面清洁机 器人路径规划. 《中 国计量学院学报》 .20 06, 李镇.基于视觉的扫地机 器人同步定位和地 图构建系统设计. 《中国优秀博硕士学位 论文全 文数据库(硕士)信息科技 辑》 .2021, 周天成.清洁机 器人运动路径控制研究. 《中 国优秀硕士学位 论文全文数据库 信息科技 辑》 .2022,I140-397. (续) 审查员 刘亭 (54)发明名称 清洁机器人的地图数据展示方法、 装置、 机 器人以及 介质 (57)摘要 本发明公开了清洁机器人的地图数据展示 方法、 装置、 机器人以及介质， 该方法应用于与清 洁机器人绑定的移动终端， 包括： 获取所述清洁 机器人的清扫记录数据； 根据所述清扫记录数据 生成所述清洁机器人的清扫路径， 并根据所述清 扫记录数据绘制得到规则图形； 将所述规则图形 和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述 地图数据进行展示。 本发明改进了移动终端针对 清洁机器人清扫路线的生 成展示方式， 不仅能够 由移动终端生成清洁机器人真实的清扫信息进 行展示， 同时还能够提升了对于清洁机器人清扫路线的显示视 觉效果。 [转续页] 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114443753 B 2022.08.16 CN 114443753 B (56)对比文件 Hongmei Zhang 等.A Path Plan ning Strategy for I ntelligent Swe eping Robots.《Internati onal Conference o n Mechatronics and Automati on》 .2019,第1 1-15页.2/2 页 2[接上页] CN 114443753 B1.一种清洁机器人的地图数据展示方法， 其特征在于， 所述清洁机器人的地图数据展 示方法应用于与 清洁机器人绑定的移动终端， 所述清洁机器人的地图数据展示方法包括以 下步骤： 获取所述清洁机器人的清扫记录数据； 根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径， 并根据 所述清扫记录数据绘 制得到规则图形； 将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述 地图数据进行展示； 其中， 所述 根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形的步骤， 包括： 解析所述清扫记录数据以提取 得到所述清洁机器人实际清扫路径中的坐标 数据； 根据所述 坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形； 其中， 所述 坐标数据为平面 坐标点， 所述 规则图形包括： 矩形和圆形； 所述根据 所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形的步骤， 包括： 根据所述平面坐标点在所述地图路径参数中确定定量长度， 所述定量长度为所述平面 坐标点与所述 地图路径参数中上一个平面 坐标点之间的连线的长度； 以所述平面 坐标点为中心和以所述定量长度为 边距绘制得到所述矩形； 或者， 以所述平面 坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到所述圆形。 2.如权利要求1所述的清洁机器人的地图数据展示方法， 其特征在于， 所述将所述规则 图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述 地图数据进行展示的步骤， 包括： 将所述规则图形依次拼接至所述清扫路径上形成所述清洁机器人已清扫区域的地图 数据； 通过预设的可视化图形界面针对所述 地图数据进行展示。 3.如权利要求1所述的清洁机器人的地图数据展示方法， 其特征在于， 所述获取所述清 洁机器人的清扫记录数据的步骤， 包括： 向所述清洁机器人对应的服务器发送清扫记录订阅指示， 其中， 所述清洁机器人预先 与所述服务器建立 通讯连接； 接收所述 服务器基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清洁机器人的清扫记录数据。 4.如权利要求1所述的清洁机器人的地图数据展示方法， 其特征在于， 所述获取所述清 洁机器人的清扫记录数据的步骤， 包括： 向所述清洁机器人发送所述清扫记录订阅指示； 接收所述清洁机器人基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清扫记录数据。 5.一种清洁机器人的地图数据展示方法， 其特征在于， 所述清洁机器人的地图数据展 示方法应用于清洁机器人， 所述清洁机器人的地图数据展示方法包括： 接收清扫记录订阅指示； 根据所述清扫记录订 阅指示将清扫记录数据 上传至对应的服务器， 以供所述服务器将 所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端， 由所述移动终端根据所述清 扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径， 并解析所述清扫记录数据以提取得到所述清 洁机器人实际清扫路径中的平面坐标点， 根据所述平面坐标点在地图路径参数中确定定量权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114443753 B 3