(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211288838.6 (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 国家电投集团科 学技术研究院有限 公司 地址 102209 北京市昌平区未来科技城国 家电投集团科学技术研究院有限公司 院内A座8层至1 1层 申请人 内蒙古电投能源股份有限公司 (72)发明人 李宏瑞　郭苏煜　敖庆有　王亚超　 董强　李云峰　王志刚　阚锴　 董健　倪建东　李世凯　范磊　 姜春峰　陈纲　何谦　李海　 董炜茜　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张润(51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G01S 17/86(2020.01) G01C 21/16(2006.01) G01C 21/00(2006.01) G01S 19/48(2010.01) G01S 19/49(2010.01) (54)发明名称 矿区三维地质模型的更新方法、 装置、 设备 和介质 (57)摘要 本公开提出一种矿区三维地质模型的更新 方法、 装置、 设备和介质， 涉及数据处理技术领 域。 其中， 方法包括： 通过设置在矿区中各矿山设 备上的测量设备， 对各矿山设备进行测量， 以得 到各矿山 设备对应的第一测量信息， 和/或， 对各 矿山设备所处区域进行测量， 以得到各矿山设备 所处区域的第二测量信息； 针对任一矿山设备， 根据第一测量信息和/或第二测量信息， 构建矿 山设备的局部三维地质模型； 获取用于指示矿区 地表形态的全局三维地质模型； 根据局部三维地 质模型， 对全局三维地质模型进行更新， 以得到 矿区三维地质模型。 由此， 根据局部三维地质模 型对矿区三维地质模型进行更新， 而无需重新构 建完整的矿区三维地质模型， 可以提升模型更新 效率。 权利要求书3页 说明书18页 附图7页 CN 115375866 A 2022.11.22 CN 115375866 A 1.一种矿区三维地质模型的更新方法， 其特 征在于， 方法包括： 通过设置在矿区中各矿山设备上的测量设备， 对各所述矿山设备进行测量， 以得到各 所述矿山设备对应的第一测量信息， 和/或， 对各所述矿山设备所处区域进行测量， 以得到 各所述矿山设备 所处区域的第二测量信息； 针对任一所述矿山设备， 根据所述矿山设备对应的所述第一测量信息和/或所述第二 测量信息， 构建所述矿山设备对应的世界坐标系下的局部三维地质模型； 获取所述矿区的世界坐标系下的全局三维地质模型， 其中， 所述全局三维地质模型用 于指示所述矿区的地表形态； 根据各所述矿山设备的局部三维地质模型， 对所述全局三维地质模型进行更新， 以得 到矿区三维地质模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述矿山设备包括电铲； 所述电铲所处区 域为矿山中的开采区域； 设置在所述电铲上的测量设备包括第一激光雷达和 第一组合导航 系统； 所述第一测量信息包括第一位姿信息和第一时间戳， 所述第一时间戳用于指示所述 第一位姿信息的测量时刻； 所述第二测量信息包括第一 点云信息； 所述通过设置在矿区中各矿山设备上的测量设备， 对各所述矿山设备进行测量， 以得 到各所述矿山设备对应的第一测量信息， 包括： 针对任一所述电铲， 通过设置在所述电铲上的第一组合导航系统， 对所述电铲进行位 姿测量， 以得到所述电铲对应的第一 位姿信息和第一时间戳； 相应的， 所述通过设置在各矿山设备上的测量设备， 对各所述矿山设备所处区域进行 测量， 以得到各 所述矿山设备 所处区域的第二测量信息， 包括： 针对任一所述电铲， 通过设置在所述电铲上的第一激光雷达， 对所述电铲所处的开采 区域进行探测， 以得到所述电铲所处的开采区域的第一 点云信息； 其中， 所述第 一点云信 息包括每个第 一采样点在第 一点云坐标系下的第 一坐标和第 二 时间戳， 所述第二时间戳用于指示对应第一采样点的采集时刻。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述针对任一所述矿山设备， 根据所述矿山设备 对应的所述第一测量信息和/或所述第二测量信息， 构建所述矿山设备对应的世界坐标系 下的局部三维地质模型， 包括： 针对任一所述电铲， 根据对应的所述第一时间戳和所述第二时间戳， 对所述第一点云 信息和所述第一 位姿信息进行匹配； 根据匹配成功的所述第 一点云信 息和所述第 一位姿信 息， 确定所述第 一点云信 息所在 的第一点云坐标系与所述世界坐标系之间的第一映射关系； 根据所述第 一映射关系， 将所述第 一点云信 息中各所述第 一采样点在所述第 一点云坐 标系下的第一坐标变换至所述世界坐标系下， 以得到所述第一点云信息中各所述第一采样 点在所述世界坐标系下的第二 坐标； 根据所述第 一点云信 息中各所述第 一采样点的第 二坐标， 构建所述电铲所处的开采区 域对应的世界坐标系下的局部三维地质模型。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述矿山设备包括地图采集车； 所述地图 采集车所 处区域为矿山中的道路； 设置在所述地图采集车上的测量设备包括第二激光雷达 和第二组合导航系统； 所述第一测 量信息包括第二位姿信息和第三时间戳， 所述第三时间权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115375866 A 2戳用于指示所述第二 位姿信息的测量时刻； 所述第二测量信息包括第二 点云信息； 所述通过设置在矿区中各矿山设备上的测量设备， 对各所述矿山设备进行测量， 以得 到各所述矿山设备对应的第一测量信息， 包括： 针对任一所述地图采集车， 通过设置在所述地图采集车上的第二组合导航系统， 对所 述地图采集车进行位姿测量， 以得到所述 地图采集车对应的第二 位姿信息和第三时间戳； 相应的， 所述通过设置在各矿山设备上的测量设备， 对各所述矿山设备所处区域进行 测量， 以得到各 所述矿山设备 所处区域的第二测量信息， 包括： 针对任一所述地图采集车， 通过设置在所述地图采集车上的第二激光雷达， 对所述地 图采集车 所处的道路进行探测， 以得到所述 地图采集车 所处道路的第二 点云信息； 其中， 所述第 二点云信 息包括每个第 二采样点在第 二点云坐标系下的第 三坐标和第四 时间戳， 所述第四 时间戳用于指示对应第二采样点的采集时刻。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述针对任一所述矿山设备， 根据所述矿 山设备对应的所述第一测量信息和/或所述第二测量信息， 构建所述矿山设备对应的世界 坐标系下的局部三维地质模型， 包括： 针对任一所述地图采集车， 根据对应的所述第三时间戳和所述第 四时间戳， 对所述第 二点云信息和所述第二 位姿信息进行匹配； 根据匹配成功的所述第 二点云信 息和所述第 二位姿信 息， 确定所述第 二点云信 息所在 的第二点云坐标系与所述世界坐标系之间的第二映射关系； 根据所述第 二映射关系， 将所述第 二点云信 息中各所述第 二采样点在所述第 二点云坐 标系下的第三坐标变换至所述世界坐标系下， 以得到所述第二点云信息中各所述第二采样 点在所述世界坐标系下的第四坐标； 对所述世界坐标系下的各所述第 二采样点进行标识， 以得到各所述第 二采样点的标识 信息， 并获取所述世界坐标系和设定的通用横墨卡托格网系统UTM坐标系之间的第三映射 关系； 根据所述第 三映射关系， 将所述第 二点云信 息中各所述第 二采样点在所述世界坐标系 下的第四坐标变换至所述UTM坐标系下， 以得到所述第二点云信息中各所述第二采样点在 所述UTM坐标系下的第五坐标； 根据所述第二点云信息中各所述第二采样点对应的标识信息、 第 四坐标和第五坐标， 构建所述 地图采集车 所处道路对应的所述世界坐标系下的局部三维地质模型。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二点云信 息中各所述第 二 采样点的第四坐标和所述第五坐标， 构建所述地图采集车所处道路的所述世界坐标系下的 局部三维地质模型， 包括： 对UTM坐标系下的所述第二点云信息进行语义分割， 以得到所述第二点云信息中的目 标采样点， 其中， 所述目标采样点指示所述 地图采集车 所处道路的边界信息； 根据所述目标采样点的标识信 息和对应的所述第五坐标， 确定所述目标采样点在所述 世界坐标系下的第四坐标； 根据所述目标采样点对应的第四坐标， 构建所述地图采集车所处道路的所述世界坐标 系下的局部三维地质模型。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述矿山设备包括推土机； 所述推土机所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115375866 A 3