(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210583682.8 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 杭州海康机 器人技术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 陈元吉　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 杨春香 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G16Y 20/10(2020.01) G16Y 20/20(2020.01) G16Y 40/60(2020.01) (54)发明名称 一种重定位系统、 方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种重定位系统、 方 法、 装置及存储介质。 本申请提供的方案在检测 到目标移动机器人在指定区域内失联时， 可以通 过服务器平台触发监控设备和指定区域内其它 移动机器人定位该目标移动机器人， 以在定位出 该目标移动机器人后， 根据目标移动机器人的当 前位置重新管理控制目标移动机器人， 避免了服 务器平台不能对目标移动机器人继续执行任务 管理。 并且本申请中依据监控设备和指定区域内 其它移动机器人定位目标移动机器人， 定位时可 以获得更多目标移动机器人的位置数据， 定位更 加精准。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 114972510 A 2022.08.30 CN 114972510 A 1.一种重定位系统， 其特征在于， 所述重定位系统包括处于指定区域内的移动机器人、 所述指定区域内被部署的监控设备、 以及用于管理控制所述指 定区域内移动机器人的服务 器平台； 其中， 所述服务器平台， 用于在检测到目标移动机器人在所述指定区域内失联时， 触发 所述监控设备和所述指 定区域内其它移动机器人定位所述目标移动机器人， 并在定位出所 述目标移动机器人后， 根据所述目标移动机器人当前的真实位置重新管理控制所述目标移 动机器人。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述服务器平台触发所述监控设备和所述 指定区域内其它移动机器人定位所述目标移动机器人包括： 所述服务器平台将所述目标移 动机器人的机器人 标识通知至所述 监控设备和所述指定区域内其它移动机器人； 所述监控设备、 以及所述其它移动机器人， 根据 所述通知启用视觉识别功能， 以基于所 述视觉识别功能识别当前拍摄的图像中是否存在所述机器人标识， 并在识别出当前拍摄的 图像中存在所述机器人标识时， 根据已配置的位姿参数进 行坐标转换重定位出所述目标移 动机器人的当前位置， 并将重定位出的所述目标移动机器人的当前位置上报至所述服务器 平台。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述监控设备、 以及所述其它移动机器人 基于所述视 觉识别功能识别当前拍摄的图像中是否存在所述机器人 标识， 包括： 基于所述视觉识别功能计算出当前拍摄的图像包含的各对象对应的标识置信度， 所述 标识置信度用于指示所述对象是否为所述机器人 标识； 若该图像中存在标识置信度高于第 一置信度阈值的对象， 则确定当前拍摄的图像 中存 在所述机器人 标识。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述监控设备、 以及所述其它移动机器人 在识别出当前拍摄的图像中存在所述机器人标识时， 还用于根据已配置的位姿参数进 行坐 标转换重定位出自身的当前位置， 依据自身的当前位置计算出所述目标移动机器人的当前 位置的位置置信度， 所述位置置信度指示了所述目标移动机器人的当前位置是否为所述目 标移动机器人的真实位置； 所述服务器平台， 还用于接收所述监控设备、 和/或所述其它移动机器人上报的标识置 信度和/或位置置信度， 依据所述标识置信度和/或位置置信度从接收到的所述目标移动机 器人的至少一个当前位置中确定目标位置， 所述目标位置为所述目标移动机器人的真实位 置。 5.根据权利要求2到4任一项所述的系统， 其特征在于， 所述服务器平台， 还用于在定位 出所述目标移动机器人后， 通知所述监控设备和所述指定区域内其它移动机器人关闭所述 视觉识别功能。 6.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述服务器平台触发所述监控设备和所述 指定区域内其它移动机器人定位所述目标移动机器人包括： 所述服务器平台触发所述监控 设备和所述指定区域内其它移动机器人采集图像； 所述监控设备、 以及所述其它移动机器人， 在检测到所述触发时， 按照设定周期上报采 集的图像至所述 服务器平台； 所述服务器平台， 还用于启用视觉识别功能， 以基于所述视觉识别功能识别已收集的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114972510 A 2图像中是否存在所述机器人标识， 并在识别出已收集的图像中存在所述机器人标识 时， 根 据已配置的与该采集的图像对应的位姿参数进行坐标转换重定位出所述目标移动机器人 的目标位置 。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述服务器平台基于所述视觉识别功能识 别已收集的图像中是否存在所述机器人 标识， 包括： 基于所述视觉识别功能计算出已收集的图像中包含的各对象对应的标识置信度， 所述 标识置信度用于指示所述对象是否为所述机器人 标识； 若已收集的图像中存在标识置信度高于第 二置信度阈值的对象， 则确定已收集的图像 中存在所述机器人 标识。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述服务器平台根据已配置的与 该采集的 图像对应的位姿参数进行坐标转换重 定位出所述目标移动机器人的目标位置， 包括： 针对每一存在所述机器人标识的图像， 根据已配置的与 该采集的图像对应的位姿参数 进行坐标转换重定位出采集该图像的监控设备或者其它移动机器人自身的当前位置、 以及 该采集的图像中所述目标移动机器人的当前位置； 依据监控设备或者其它移动机器人自身的当前位置计算出所述目标移动机器人的当 前位置的位置置信度， 所述位置置信度指示了所述目标移动机器人的当前位置是否为所述 目标移动机器人的真实位置； 依据所述标识置信度和/或位置置信度从所述目标移动机器人的至少一个当前位置中 确定目标位置， 所述目标位置为所述目标移动机器人的真实位置 。 9.根据权利要求6到8任一项所述的系统， 其特征在于， 所述服务器平台， 还用于在定位 出所述目标移动机器人后， 通知所述监控设备和所述指定区域内其它移动机器人停止上报 图像。 10.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述服务器平台根据所述目标移动机器 人当前的真实位置 重新管理控制所述目标移动机器人包括： 记录所述目标移动机器人的当前的真实位置， 并基于所述真实位置继续对所述目标移 动机器人进行任务指派， 并在设定时间内未接收到所述目标移动机器人针对所述任务指派 的响应时， 输出报警提 示， 以提示用户前往所述真实位置对所述目标移动机器人进行处 理。 11.一种重定位方法， 其特征在于， 应用于重定位系统中的服务器平台， 所述服务器平 台用于管理控制指定区域内的移动机器人， 该 方法包括： 在检测到目标移动机器人在所述指定区域内失联时， 触发所述指定区域内的监控设备 和所述指定区域内其它移动机器人定位所述目标移动机器人； 在定位出所述目标移动机器人后， 根据所述目标移动机器人当前的真实位置重新管理 控制所述目标移动机器人。 12.一种重定位装置， 其特征在于， 应用于重定位系统中的服务器平台， 所述服务器平 台用于管理控制指定区域内的移动机器人， 该装置包括： 定位单元， 用于在检测到目标移动机器人在所述指定区域内失联时， 触发所述指定区 域内的监控设备和所述指定区域内其它移动机器人定位所述目标移动机器人； 管理单元， 用于在定位出所述目标移动机器人后， 根据所述目标移动机器人当前的真 实位置重新管理控制所述目标移动机器人。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114972510 A 3