(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210600750.7 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 侯烨　顾标平　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 刘抗美 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 光斑搜索方法装置、 计算机可读介质和电子 设备 (57)摘要 本公开提供一种光斑搜索方法、 光斑搜索装 置、 计算机可读介质和电子设备， 涉及测距技术 领域。 该方法包括： 获取散斑TOF相机采集的当前 光强图像对应的历史深度参考图像； 基于历史深 度参考图像在当前光强图像上确定搜索区域， 并 在搜索区域内进行光斑搜索。 本公开通过获取散 斑TOF相机采集的当前光强图像对应的历史深度 参考图像， 在当前光强图像上确定一个搜索区 域， 并在搜索区域内进行光斑搜索， 相对于对当 前光强图像进行逐像素的光斑搜索， 提前确定搜 索区域， 并在搜索区域内进行搜索可以减少光斑 搜索的计算量， 提高光斑搜索的速度， 进而降低 光斑搜索的耗时。 权利要求书3页 说明书21页 附图7页 CN 114862828 A 2022.08.05 CN 114862828 A 1.一种光斑搜索方法， 其特征在于， 应用于终端设备， 所述终端设备包括散斑TOF相机， 所述方法包括： 获取所述散斑TOF相机采集的当前光强图像对应的历史深度参 考图像； 基于所述历史深度参考图像在所述当前光强图像上确定搜索区域， 并在所述搜索区域 内进行光斑搜索； 其中， 所述搜索区域包含的像素数量小于所述当前光强 图像包含的像素 数量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述历史深度参考图像在所述当 前光强图像上确定 搜索区域， 包括： 获取第一位置模板和预设偏移函数； 其中， 所述第一位置模板包括至少一个在第一采 集距离下采集的第一 光斑位置； 基于所述历史深度参考图像和所述预设偏移函数计算所述第一位置模板中各所述第 一光斑位置对应的第一偏移量； 根据所述第 一偏移量对各所述第 一光斑位置进行偏移， 并在所述当前光强图像上确定 偏移后的所述第一 光斑位置对应的第一搜索区域。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述历史深度参考图像和所述预 设偏移函数计算所述第一 位置模板中各 所述第一 光斑位置对应的第一偏移量， 包括： 获取所述历史深度参考图像中各参考光斑对应的深度值， 并在所述第 一位置模板 中确 定各所述参考光斑对应的第一 光斑位置； 根据所述预设偏移函数和所述深度值计算各所述参考光斑对应的位置偏移量， 并将所 述位置偏移量确定为所述 参考光斑对应的第一 光斑位置对应的第一偏移量。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述历史深度参考图像和所述 预设偏移函数计算所述第一位置模板中各所述第一光斑位置对应的第一偏移 量之前， 所述 方法还包括： 对所述历史深度参考图像中各参考光斑对应的深度值进行统计， 确定所述深度值小于 深度阈值的目标光斑的光斑比例； 在所述光斑比例大于所述比例阈值 时， 在所述当前光强图像上确定所述目标光斑对应 的第二搜索区域； 在所述光斑比例小于或等于比例阈值 时， 基于所述历史深度参考图像和所述预设偏移 函数计算所述第一 位置模板中各 所述第一 光斑位置对应的第一偏移量。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述在所述当前光强图像上确定所述目标 光斑对应的第二搜索区域， 包括： 获取各所述目标光斑对应的邻 近光斑， 并基于所述预设偏移函数和所述邻 近光斑对应 的深度值计算所述目标光斑对应的第二偏移量； 在所述第一 位置模板中确定各 所述目标光斑对应的第一目标光斑位置； 根据所述第 二偏移量对各所述目标光斑对应的第 一目标光斑位置进行偏移， 并在所述 当前光强图像上确定偏移后的所述第一目标光斑位置对应的第二搜索区域。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述历史深度参考图像在所述当 前光强图像上确定 搜索区域， 包括： 获取位置模板集合； 其中， 所述位置模板集合包括多个第 二位置模板， 各所述第 二位置权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114862828 A 2模板对应的第二采集距离不同， 且各所述第二位置模板包括至少一个在所述第二位置模板 对应的所述第二采集距离下采集的第二 光斑位置； 获取所述历史深度参考图像中各参考光斑对应的深度值， 并基于所述深度值在所述位 置模板集 合中确定各 所述参考光斑对应的目标第二 位置模板； 在各所述参考光斑对应的目标第二位置模板中确定各所述参考光斑对应的第二目标 光斑位置； 在所述当前光强图像上确定所述第二目标光斑位置对应的第三搜索区域。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述在所述当前光强图像上确定所述第 二 目标光斑位置对应的第三搜索区域， 包括： 获取预设偏移函数， 并根据 所述预设偏移函数和各所述参考光斑对应的深度值计算所 述第二目标光斑位置对应的第三偏移量； 根据所述第 三偏移量对各所述第 二目标光斑位置进行偏移， 并在所述当前光强图像上 确定偏移后的所述第二目标光斑位置对应的第三搜索区域。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述历史深度参考图像在所述当 前光强图像上确定 搜索区域， 包括： 根据所述历史深度参 考图像确定各参 考光斑对应的参 考光斑位置； 在所述当前光强图像上确定所述 参考光斑位置对应的第四搜索区域。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在对所述第四搜索区域进行光斑搜索之 后， 所述方法还 包括： 获取第三位置模板； 其中， 所述第三位置模板包括至少一个在第三采集距离下采集的 第三光斑位置； 根据各所述参考光斑和所述第三 光斑位置对所述当前光强图像进行补充搜索。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述根据各所述参考光斑和所述第三光 斑位置对所述当前光强图像进行补充搜索， 包括： 在所述第三位置模板中确定各所述参考光斑对应的第 三目标光斑位置； 获取第 三位置 模板中除去第三目标光斑位置之外的第三剩余 光斑位置； 在所述当前光强图像上确定所述第 三剩余光斑位置对应的补充搜索区域， 并在所述补 充搜索区域内进行光斑搜索。 11.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述散斑TOF相机采集的当前光 强图像对应的历史深度参 考图像， 包括： 获取所述散斑TOF相机采集的至少一帧历史深度图像； 其中， 所述历史深度图像对应的 历史光强图像的历史采集时间在所述当前光强图像的当前采集时间之前； 基于所述至少一帧历史深度图像生成对应的历史深度参 考图像。 12.一种光斑搜索装置， 其特征在于， 应用于终端设备， 所述终端设备包括散斑TOF相 机， 包括： 参考获取模块， 用于获取所述散斑TOF相机采集的当前光强图像对应的历史深度参考 图像； 光斑搜索模块， 用于基于所述历史深度参考图像在所述当前光强图像上确定搜索区 域， 并在所述搜索区域内进 行光斑搜索； 其中， 所述搜索区域包含的像素数量小于所述当前权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114862828 A 3