(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210568579.6 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 深圳康佳电子科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道科技园科技南十二路28号康佳研发 大厦15层 (72)发明人 邓子聪　 (74)专利代理 机构 深圳市君胜知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44268 专利代理师 秦胜军　刘芙蓉 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 水平云台实时跟踪目标方法、 系统、 智能终 端及存储介质 (57)摘要 本发明公开了水平云台实时跟踪目标方法、 系统、 智能终端及存储介质， 方法包括： 获取图像 帧数据， 并对 图像帧数据进行特征提取处理， 得 到特征信息； 基于第一坐标和第二坐标， 计算目 标中垂线与图像画面中垂线的距离差； 图像画面 中垂线用于表征通过云台中的图像采集模块采 集到的镜头画面的垂直平分线； 根据距离差， 确 定云台的待调整角速度方向， 并根据待调整角速 度方向， 控制云台中的电机控制模块的旋转运 动， 以实现对目标的实时跟踪。 本发明无需对运 动目标的速度做任何计算， 只需要获取目标的运 动方向， 云台在追踪目标的过程中便会自动修正 自己的旋转步长， 最终使目标位于摄像头画面的 中心范围， 实时性更好， 也能够兼容所有的云台 机型， 维护性 好。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 114972428 A 2022.08.30 CN 114972428 A 1.一种水平云台实时跟踪目标 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取图像帧数据， 并对所述图像帧数据进行特征提取处理， 得到特征信息； 其中， 所述 特征信息包括目标检测框的第一 坐标和第二 坐标； 基于所述第一坐标和所述第二坐标， 计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差； 其 中， 所述目标中垂线用于表征基于目标形成的目标检测框的垂直平分线； 所述图像画面中 垂线用于表征通过云台 中的图像采集模块采集到的镜 头画面的垂直平分线； 根据所述距离差， 确定云台的待调 整角速度 方向， 并根据所述待调整角速度 方向， 控制 云台中的电机控制模块的旋转 运动， 以实现对目标的实时跟踪。 2.根据权利要求1所述的水平云台实时跟踪目标方法， 其特征在于， 所述特征信 息还包 括目标特征值向量； 所述对所述图像帧数据进行 特征提取处 理， 得到特 征信息包括： 基于预设的算法处理模块， 对所述图像帧数据进行特征提取处理， 得到目标检测框的 第一坐标和第二 坐标和目标 特征值向量。 3.根据权利要求1所述的水平云台实时跟踪目标方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一 坐标和所述第二 坐标， 计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离 差包括： 将所述第 二坐标减去所述第 一坐标， 得到第一数值； 其中， 所述第一坐标和所述第二坐 标均以图像画面的左上角点 为坐标原点， 以图像画面的上边框作为X轴； 计算所述第一数值的绝对值， 得到第二数值； 将所述第二数值除以2， 得到第三数值； 将所述第一 坐标加上 所述第三数值， 得到第四数值； 根据所述第四数值， 得到目标中垂线； 获取图像画面的宽度； 基于所述宽度， 得到图像画面中垂线； 基于所述坐标原点， 获取所述目标中垂线的第 一横轴坐标和所述图像画面中垂线的第 二横轴坐标； 将所述第一横轴坐标减去所述第二横轴坐标， 得到距离 差。 4.根据权利要求1所述的水平云台实时跟踪目标方法， 其特征在于， 所述根据 所述距离 差， 确定云台的待调整角速度方向， 并根据所述待调整角速度方向， 控制云台中的电机控制 模块的旋转 运动包括： 当所述距离差的绝对值大于预设的阈值且所述距离差小于0时， 将云台的待调整角速 度方向确定为左向， 并控制云台 中的电机控制模块向左旋转； 当所述距离差的绝对值大于预设的阈值且所述距离差大于0时， 将云台的待调整角速 度方向确定为右向， 并控制云台 中的电机控制模块向右旋转。 5.根据权利要求2所述的水平云台实时跟踪目标 方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 采集预设区域的动作标识； 将所述动作标识与预设动作 库中的参 考动作进行匹配和识别， 得到识别结果； 根据所述识别结果， 得到追踪模式； 当所述追踪模式为第一追踪模式时， 为所述目标分配一个身份标识,将所述目标对应 的身份标识、 目标检测框的第一坐标和 第二坐标、 目标特征值向量进 行注册， 并继续对所述 目标进行追踪； 其中， 所述第一追踪模式 中目标的个数为1；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972428 A 2当所述追踪模式为第二追踪模式时， 将目标检测框的第一坐标和第二坐标进行注册， 继续对所述目标进行追踪； 其中， 所述第二追踪模式 中的目标的个数为若干； 当所述追踪模式为第三追踪模式时， 执 行空操作。 6.根据权利要求5所述的水平云台实时跟踪目标方法， 其特征在于， 所述当所述追踪模 式为第一追踪模式时， 为所述目标分配一个身份标识,将所述目标对应的身份标识、 目标检 测框的第一 坐标和第二 坐标、 目标 特征值向量进行注 册， 并继续对所述目标进行追踪包括： 当所述追踪模式为第一追踪模式时， 为所述目标分配一个身份标识,将所述目标对应 的身份标识、 目标检测框的第一 坐标和第二 坐标、 目标 特征值向量进行注 册； 当所述图像画面中存在所述身份标识时， 执行基于所述第一坐标和所述第二坐标， 计 算目标中垂线与图像画面中垂线的距离 差的步骤； 当所述图像画面中不存在所述身份标识时， 将所述目标特征值向量与图像画面中提取 的所有特征值向量进 行匹配， 当所述目标特征值向量与图像画 面中的一个特征值向量匹配 成功时， 目标搜寻成功。 7.根据权利要求5所述的水平云台实时跟踪目标方法， 其特征在于， 所述当所述追踪模 式为第二追踪模式时， 将目标检测框的第一坐标和第二坐标进行注册， 继续对所述 目标进 行追踪包括： 当所述追踪模式为第二追踪模式时， 将目标检测框的第一 坐标和第二 坐标进行注 册； 执行基于所述第 一坐标和所述第 二坐标， 计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差 的步骤。 8.一种水平云台实时跟踪目标系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 特征提取处理模块， 用于获取图像帧数据， 并对所述图像帧数据进行特征提取处理， 得 到特征信息； 其中， 所述特 征信息包括目标检测框的第一 坐标和第二 坐标； 计算模块， 用于基于所述第一坐标和所述第二坐标， 计算目标中垂线与图像画面中垂 线的距离差； 其中， 所述目标中垂线用于表征基于目标形成的目标检测框的垂 直平分线； 所 述图像画面中垂线用于表征通过云台 中的图像采集模块采集到的镜 头画面的垂直平分线； 调整和控制模块， 用于根据 所述距离差， 确定云台的待调整角速度 方向， 并根据 所述待 调整角速度方向， 控制云台 中的电机控制模块的旋转 运动， 以实现对目标的实时跟踪。 9.一种智能终端， 其特征在于， 包括有存储器， 以及一个或者一个以上的程序， 其中一 个或者一个以上程序存储于存储器中， 且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一 个或者一个以上程序包 含用于执 行如权利要求1 ‑7中任意一项所述的方法。 10.一种非临时性计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述存储介质中的指令由电子 设备的处 理器执行时， 使得电子设备能够执 行如权利要求1 ‑7中任意一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972428 A 3