(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210777883.1 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 广东华中科技大 学工业技术研究院 地址 523000 广东省东莞 市松山湖高新 技 术产业开发区科技九路1号 (72)发明人 张国军　明五一　沈帆　张圣飞　 陈观华　张臻　张俊慧　卢亚　 耿涛　廖敦明　 (74)专利代理 机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 杨桂洋 (51)Int.Cl. B32B 38/18(2006.01) B32B 41/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 7/73(2017.01) B32B 37/10(2006.01) (54)发明名称 玻璃盖板贴合设备及玻璃盖板的激光定位 校正方法 (57)摘要 本发明公开玻璃盖板贴合设备及玻璃盖板 的激光定位校正方法， 包括上料机构， 用于对玻 璃盖板进行上料； 激光定位及校正机构， 用于对 玻璃盖板进行定位和校正； 预贴合机构， 用于对 显示模组进行上料并将玻璃盖板预贴合在显示 模组上； 真空贴合机构， 用于对玻璃盖板和显示 模组进行真空贴合； 第一机械手， 用于将玻璃盖 板从上料机构转移至激光定位及校正机构、 将玻 璃盖板从激光定位及校正机构转移至预贴合机 构； 第二机械手， 用于将预贴合后的玻璃盖板和 显示模组从预贴合机构转移 至真空贴合机构。 本 发明主要解决如何提供玻璃盖板的定位校正方 法的问题； 本发明实现了玻璃盖板的定位， 确保 玻璃盖板能够被正确地预贴合在显示模组上。 权利要求书3页 说明书10页 附图12页 CN 115179640 A 2022.10.14 CN 115179640 A 1.一种玻璃盖 板贴合设备， 其特 征在于， 包括： 机台； 上料机构， 用于对玻璃盖 板进行上料； 激光定位及校正机构， 用于对所述玻璃盖 板进行定位和校正； 预贴合机构， 用于对显示模组进行 上料并将所述玻璃盖 板预贴合在所述显示模组上； 真空贴合机构， 用于对所述玻璃盖 板和所述显示模组进行真空贴合； 所述上料机构、 所述激光定位及校正机构、 所述预贴合机构以及所述真空贴合机构沿 所述机台依次设置； 其还包括： 第一机械手， 用于将所述玻璃盖板从所述上料机构转移至所述激光定位及校正机构， 以及， 将所述玻璃盖 板从所述激光定位及校正机构转移至所述预贴合机构； 第二机械手， 用于将预贴合后的所述玻璃盖板和所述显示模组从所述预贴合机构转移 至所述真空贴合机构。 2.根据权利要求1所述的玻璃盖板贴合设备， 其特征在于， 所述上料机构包括第 一上料 平台、 第一翻转电机以及第一承载平台； 所述第一承载平台上设有用于 定位所述玻璃盖 板的定位 块； 所述第一上 料平台、 所述第一翻转电机以及所述第一承载平台均固定在机台上； 所述第一翻转电机的转轴上设置有翻转臂， 所述翻转臂上布设有用于吸附住 所述玻璃 盖板的真空吸头， 所述第一翻转电机用于连动所述翻转臂翻转， 以将所述玻璃盖板翻转并 从所述第一上 料平台转移至所述第一承载平台。 3.根据权利要求1所述的玻璃盖板贴合设备， 其特征在于， 所述激光定位及校正机构包 括X轴导轨、 Y轴导轨、 激光发射器、 位移装置以及工业相机； 所述X轴导轨和所述Y轴导轨相互垂直且错位地设置在所述机台的上方， 所述X轴导轨 和所述Y轴导轨上各设有两个所述激光发射器， 所述位移装置能够连动所述激光发射器在 所述X轴导轨或所述Y轴导轨上 行进； 所述工业相机设置在所述机台的下 方并与所述激光发射器相互对位。 4.根据权利要求1所述的玻璃盖板贴合设备， 其特征在于， 所述预贴合机构包括第 二上 料平台、 位移机 械手以及第二承载平台； 所述第二上 料平台、 所述 位移机械手以及所述第二承载平台均固定在所述机台上； 所述第二上料平台和所述第二承载平台上均布设有用于吸附住所述显示模组的真空 吸头， 所述位移机械手用于将所述显示模组从所述第二上料平台转移至所述第二承载平 台。 5.根据权利要求1所述的玻璃盖板贴合设备， 其特征在于， 所述真空贴合机构包括第 三 承载平台、 平台气缸、 导轨、 支 架、 真空箱、 真空箱气缸、 压 板以及压 板气缸； 所述支架固定在所述机台上， 所述真空箱气缸设置在所述支架上， 所述真空箱气缸能 够连动所述真空箱升降， 所述压板气缸设置在所述真空箱上， 所述压板气缸能够连动所述 压板在所述真空箱中抬起或下压； 所述导轨固定在所述机台上， 所述第三承载平台设置在所述导轨上， 所述平台气缸能 够连动所述第三承载平台沿所述导轨滑动， 使所述第三承载平台位于或不位于所述真空箱权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115179640 A 2的遮罩范围。 6.根据权利要求1所述的玻璃盖 板贴合设备， 其特 征在于， 还 包括： 下料机构， 用于对真空贴合后的所述玻璃盖 板和所述显示模组进行 下料； 第三机械手， 用于将真空贴合后的所述玻璃盖板和所述显示模组从所述真空贴合机构 转移至所述下 料机构。 7.一种玻璃盖板的激光定位校正方法， 应用 在权利要求1 ‑6任一所述的玻璃盖板贴合 设备上， 其特征在于， 包括下述 步骤： S1、 将激光束照射在玻璃盖 板上， 以在所述玻璃盖 板上形成激光照射 点； S2、 沿坐标轴向所述玻璃盖板的一侧边缘移动所述激光束， 直至完成粗定位和精定位 过程， 同时， 在进 行所述粗定位和所述精定位的过程中对所述玻璃盖板进 行拍摄， 以获得一 组原图像； S3、 将所有的所述原图像转换为特征图像， 并在所述特征图像中识别所述玻璃盖板的 边缘和所述激光照射 点； S4、 从所述特征图像 中获取所述激光照射点在粗定位起始点的特征图像， 以及， 所述激 光照射点在粗定位结束点的特征图像， 并利用预设的特征图像库， 通过模板匹配算法， 识别 出所述激光照射点与所述玻璃盖板的边缘内侧相切时的特征图像， 以及， 所述激光照射点 与所述玻璃盖 板的边缘外侧相切时的特 征图像； S5、 根据 获得所述玻璃盖板的一侧边缘的中心坐标 (T1,0)或(T3,0)或(0,T2)或(0,T4)； 式中， L1为点P1与所述玻璃盖板的中线之间 的距离， L2为点P2与点P1之间 的距离， L3为 点P3与点P2之间的距离， L 4为点P4与点P3之间的距离； 其中， 点P1为所述激光照射点在粗定位起始点时的投影中心， 点P2为所述激光照射点 在粗定位结束点时的投影中心， 点P 3为所述激光照射点与所述 玻璃盖板的边缘内侧相切时 的投影中心， 点P4 为所述激光照射 点与所述玻璃盖 板的边缘外侧相切时的投影中心； S6、 重复或同时进行步骤S1 ‑S5， 直至获得 所述玻璃盖 板的每侧边 缘的中心坐标； S7、 将计算获得的所述玻璃盖板的一侧边缘的中心坐标(T1,0)、 (T3,0)、 (0,T2)以及(0, T4)输出至动作机构， 以对所述玻璃盖 板的贴合动作进行修 正。 8.根据权利要求7所述的玻璃盖板的激光定位校正方法， 其特征在于， 在所述步骤S1 前， 还包括： S0.1、 将玻璃盖板预先置于标准位置上， 将激光束照射在所述玻璃盖板上， 以在所述玻 璃盖板上形成激光照射 点； S0.2、 沿坐标轴向所述玻璃盖板的一侧边缘移动所述激光束， 并对所述玻璃盖板进行 拍摄， 以获得所述激光照射点在粗定位起始点的原图像、 所述激光照射点在粗定位结束点 的原图像、 所述激光照射点与所述玻璃盖板的边缘内侧相切时的原图像以及所述激光照射 点与所述玻璃盖 板的边缘外侧相切时的原图像； S0.3、 将所有的所述原图像调整至尺寸及分辨 率相同； S0.4、 将所述原图像转换为特征图像， 并在所述特征图像中识别所述玻璃盖板的边缘 和所述激光照射 点；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115179640 A 3