(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210791779.8 (22)申请日 2022.07.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114882023 A (43)申请公布日 2022.08.09 (73)专利权人 苏州小牛自动化设备有限公司 地址 215555 江苏省苏州市 常熟市辛庄镇 创晋工业园17号楼 (72)发明人 郑华勇　哈亮　李应天　 (74)专利代理 机构 西安知遇汇尔专利代理事务 所(普通合伙) 61286 专利代理师 雷兴领 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) B65G 47/22(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (56)对比文件 CN 10761 1073 A,2018.01.19 CN 111127553 A,2020.0 5.08 审查员 夏冰 (54)发明名称 电池串位姿校正方法、 装置、 控制设备及系 统 (57)摘要 本申请公开了一种电池串位姿 校正方法、 装 置、 设备及系统， 方法包括： 获取电池串位姿校正 图像采集设备采集的电池串位姿校正电池串的 图像； 基于电池串位姿 校正电池串的图像确定电 池串位姿校正电池串的位姿； 确定电池串位姿 校 正电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信 息； 基于电池串位姿 校正差别信息确定电池串位 姿校正设备的运动参数， 并控制电池串位姿 校正 设备按照电池串位姿校正运动参数运动， 以带动 电池串位姿校正电池串运动而调整位姿， 使电池 串位姿校正电池串调整后的位姿与电池串位姿 校正预设标准位姿相同。 使用本申请提供的方案 能够减少电池串位姿 校正的人力成本， 使得电池 串的位姿调整效率和调整精度更高。 权利要求书5页 说明书18页 附图5页 CN 114882023 B 2022.11.18 CN 114882023 B 1.一种电池串位姿校正方法， 其特征在于， 应用于电池串承载系统中的控制设备， 所述 电池串承载系统还包括： 承载主体、 校正设备和图像采集设备， 所述承载主体用于承载电池 串， 所述校正设备用于调整所述承载主体所承载的电池串的位姿， 所述图像采集设备用于 采集所述电池串的图像； 所述方法包括： 获取所述图像采集设备采集的所述电池串的图像； 基于所述电池串的图像确定所述电池串的位姿； 确定所述电池串的位姿与预设标准 位姿之间的差别 信息； 基于所述差别信 息确定所述校正设备的运动 参数， 并控制所述校正设备按照所述运动 参数运动， 以带动所述电池串运动而调整位姿， 使所述电池串调整后的位姿与所述预设标 准位姿相同； 所述校正设备包括： 分别设于所述承载主体两端的第 一校正机构、 第 三校正机构， 以及 设于所述承载主体上 的第二校正机构， 所述第一校正机构、 所述第三校正机构分别用于带 动电池串长度方向的两端沿宽度方向移动， 所述第二校正机构用于带动所述电池串沿长度 方向移动； 所述第一校正机构包括第一移动部件， 所述第二校正机构包括第二移动部件， 所 述第三校正机构包括第三移动部件， 所述第一移动部、 所述第三移动部件分别用于带动所 述电池串长度方向的两端沿宽度方向移动， 所述第二移动部件用于带动所述电池串沿长度 方向移动； 所述第一校正机构还包括用于驱动所述第一移动部件移动的第一凸轮， 第二校 正机构还包括用于驱动所述第二移动部件移动的第二凸轮， 第三校正机构还包括用于驱动 所述第三移动部件移动的第三凸轮； 所述基于所述差别信 息确定所述校正设备的运动参数， 并控制所述校正设备按照所述 运动参数运动， 包括： 基于所述差别信息确定所述第一校正机构、 所述第二校正机构、 所述第三校正机构分 别对应的运动参数， 并控制所述第一校正机构、 所述第二校正机构、 所述第三校正机构按照 各自的运动参数运动； 所述基于所述差别信息确定所述第一校正机构、 所述第二校正机构、 所述第三校正机 构分别对应的运动参数， 包括： 基于所述差别信息确定所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件分 别对应的移动量； 所述控制所述校正设备按照所述 运动参数运动， 包括： 根据所述第一移动部件、 所述第 二移动部件、 所述第 三移动部件分别对应的移动 量， 确 定所述第一凸轮、 所述第二凸轮、 所述第三凸轮的转动量； 控制所述第 一凸轮、 所述第 二凸轮、 所述第三凸轮按所述转动量转动， 以驱动所述第一 移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件移动相对应的移动量； 所述第一凸轮、 所述第二凸轮与所述第三凸轮均为阿基 米德凸轮； 所述根据所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件分别对应的移动 量， 确定所述第一凸轮、 所述第二凸轮、 所述第三凸轮的转动量， 包括： 根据以下公式确定所述第一凸轮的转动量： Δθ 1＝ k×ΔB1； 根据以下公式确定所述第二凸轮的转动量： Δθ2＝ k×ΔB2； 根据以下公式确定所述第三凸轮的转动量： Δθ 3＝ k×ΔB3；权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114882023 B 2其中， Δθ1、 Δθ2、 Δθ3分别为所述第一凸轮、 所述第二凸轮、 所述第三凸轮的转动量， k 为凸轮系数， ΔB1、 ΔB2、 ΔB3分别为所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动 部件的移动量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述电池串的图像确定所述电池 串的位姿， 包括： 根据所述电池串的图像确定所述电池串各个角点的位置信息； 所述确定所述电池串的位姿与预设标准 位姿之间的差别 信息， 包括： 确定所述电池串的各个角点的位置信息与所述各个角点分别对应的预设标准位置信 息之间的差别 信息。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述电池串的位姿与 预设标准位 姿之间的差别 信息， 包括： 确定所述电池串的位姿对齐到所述预设标准位姿的第 一旋转信 息和第一平移信 息， 将 所述第一旋转信息和所述第一平移信息确定为所述电池串的位姿与预设标准位姿之间的 差别信息； 所述基于所述差别信息确定所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部 件分别对应的移动量， 包括： 根据所述第一移动部件、 所述第 二移动部件、 所述第 三移动部件的运动前位置信 息， 以 及所述第一旋转信息和所述第一平移信息， 确定所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所 述第三移动部件的运动 后位置信息； 根据所述运动后位置信息与所述运动前位置信息之间的差别， 确定所述第一移动部 件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件分别对应的移动量。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第一旋转信息为第一旋转矩阵， 所述 第一平移信息为第一平 移矩阵； 在所述根据所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件的运动前位置 信息， 以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息， 确定所述第一移动部件、 所述第二移动 部件、 所述第三移动部件的运动 后位置信息之前， 所述方法还 包括： 将所述第一旋转矩阵与所述第一平 移矩阵进行相乘后得到的矩阵作为第一 转换矩阵； 所述根据所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件的运动前位置信 息， 以及所述第一旋转信息和所述第一平移信息， 确定所述第一移动部件、 所述第二移动部 件、 所述第三移动部件的运动 后位置信息， 包括： 将所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件的运动前位置分别与所 述第一转换矩阵相乘， 得到所述第一移动部件、 所述第二移动部件、 所述第三移动部件的运 动后位置信息 。 5.根 据 权 利 要 求 4 所 述 的 方 法 ，其 特 征 在 于 ，所 述 第 一 旋 转 矩 阵 为 ： 其中， θ 为 所述电池串的长度方向与所述电池串处于所述 预设标准位 姿时的长度方向之间的夹角； 和/或，权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114882023 B 3