ICS 01.100.01;03.220.20 CCS R 04 中华人民共和国国家标准 GB/T 42517.1—2023 智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达 第1部分：封闭道路 model & expression specification-Part 1:Controlled access road 2023-12-01实施 2023-05-23发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 42517.1—2023 目 次 前言 V 引言 1 范围 2 规范性引用文件 3术语和定义 框架数据模型 4 4.1 要素模型 4.2 坐标框架体系 4.3 精度 4.4 表达范围 4.5 道路通用属性表达 5 道路与车道 5.1 道路数据模型及表达 5.2 车道数据模型及表达 5.3 路口数据模型及表达 21 6道路设施 23 6.1 道路交通标志 23 6.2 路侧交通设施 26 6.3 道路交通标线 31 6.4 交通信号灯 33 6.5 减速丘 36 6.6 收费站 37 6.7 检查站 39 6.8 上方障碍物 6.9 路侧构筑物 6.10 杆状物 43 6.11 龙门架 44 6.12 隧道 46 6.13路侧监测与通讯设备 47 参考文献 50 图1 要素及其关系 图2 智能驾驶电子道路图数据概念模型 I GB/T 42517.1—2023 图 3 相对误差示意图 图4 坐标误差示意图 图5 道路数据模型 图6 道路参考线几何表达位置 图7 道路参考线连续性表达 图8 左侧车道消失时的道路参考线表达 图 9 车道数据模型 10 图10 车道中心线几何表达 4 图 11 矢量化车道标线 14 图12 矢量化车道标线（双线） 15 图 13 参考路缘石制作车道边界 15 图14 参考护栏制作车道边界 16 图 15 收费站虚拟车道边界的几何表达 16 图16 道边界打断示意图 17 图 17 路口数据模型 21 图18 江人路口示意图 22 图19 交通标志数据模型 24 图20 交通标志形状 24 图21 不规则形状交通标志几何表达 图 22 矩形交通标志几何表达 25 图 23 正等边三角形交通标志几何表达 25 图24 圆形和八角形交通标志几何表达 图25 倒等边三角形交通标志几何表达 26 图26 路侧交通设施数据模型 27 图27 路侧交通设施几何表达位置示例 29 图 28 道路交通标线数据模型 31 图29 导流线填充区儿何表达 32 图30 33 图31 矩形交通信号灯几何表达 34 图32 圆形交通信号灯几何表达 35 图33 减速丘数据模型 图34 减速台 36 图35 减速丘几何表达 图36 收费站数据 图37 收费站几何表 38 图38 检查站数据模型 39 图39 检查站几何表达 40 GB/T 42517.1—2023 图40 上方障碍物数据 40 图41 上方障碍物几何表达 41 图42 路侧构筑物数据模型 图43 路侧构筑物几何表达 42 图44 杆状物数据模型 43 图 45 杆状物几何表达 44 图 46 45 图 47 龙门架几何表达 45 图48 隧道数据模型 46 图49 隧道几何表达 47 图50 路侧监测与通讯设备数据模型 48 图51 路侧监测与通讯设备几何表达 48 表1 要素主题划分 2 表2智能驾驶电子道路图一般精度指标 表3 道路属性信息表结构 表4道路结点信息表结构 表5车道中心线表结构 17 表6 车道限制表结构 19 表 7 可变车道表结构 20 表8车道边界表结构 20 表 9 车道结点表结构 21 表10 路口道路连接表 22 表 11 路口车道连接表· 22 表 12 路口对象表结构 23 表13 路口道路连接表结构 23 表 14 路口车道连接表结构 23 表15 交通标志表结构 26 表16 路侧交通设施表结构 30 表 17 典型路面标线示例图及几何表达： 32 表18 道路交通标线表结构 33 表19 交通信号灯表结构 35 表20 减速丘表结构· 37 表21 收费站表结构 38 表 22 检查站表结构 40 表 23 上方障碍物表结构 表 24 路侧构筑物表结构 42 II GB/T 42517.1—2023 表25 杆状物表结构 44 表 26 龙门架表结构 46 表 27 隧道表结构 47 表 28 路侧监测与通讯设备表结构 49 IV GB/T42517.1—2023 前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件是GB/T42517《智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达》的第1部分。 GB/T42517已经发布了以下部分： 一第1部分：封闭道路； 第2部分：开放道路。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 本文件由全国智能运输系统标准化技术委员会（SAC/TC268）提出并归口。 本文件起草单位：北京四维图新科技股份有限公司、中关村中交国通智能交通产业联盟、高德软件 有限公司、北京百度网讯科技有限公司、交通运输部公路科学研究所、武汉中海庭数据技术有限公司、上 海汽车集团股份有限公司、北京建筑大学、深圳市金溢科技股份有限公司。 本文件主要起草人：朱大伟、谷小丰、晏阳、焦伟赞、李茹、于立志、孟德翠、王健、黄鹤、田野、王春红、 刘丽丽、陈志锋、鲍晨、陈梦竹、薛艺舟、何宁。 V GB/T42517.1—2023 引 随着自动驾驶和车路协同技术的发展，智能驾驶电子道路图为提升车辆感知能力、促进车路信息共 设计的规范化和标准化，提高道路信息的共享服务效能，GB/T42517《智能运输系统智能驾驶电子道 路图数据模型与表达》提供了道路的数据模型和要素表达方式的要求和方法，拟由2个部分构成： 第1部分：封闭道路。目的在于规定智能驾驶电子道路图中封闭道路的框架数据模型、道路与 车道以及道路设施的数据模型与表达。 一第2部分：开放道路。目的在于规定智能驾驶电子道路图中开放道路的框架数据模型、道路与 车道以及道路设施的数据模型与表达。 V