(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221090976 5.1 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 深圳微品致远信息科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区凤 凰街 道凤凰社区观光路招商局光明科技园 A1A2栋303 (72)发明人 李石平　潘孝挺　周洪峰　熊杰　 (74)专利代理 机构 深圳高智量知识产权代理有 限公司 4 4851 专利代理师 姚启迪 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/17(2020.01) (54)发明名称 转弯滑行的推算方法、 装置、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种转弯滑行的推算 方法、 装置、 计算机设备和存储介质， 先计算出航 空器的质点的位置， 然后计算出质点的最小转弯 半径， 再将最小转弯半径与道路画线转弯半径， 根据比较结果不同， 相应选择第二转弯半径或者 质点的转弯半径来生成转弯滑行方案， 使质点在 转弯时压中线滑行， 以至航空器能从一条道路正 确进入另一条道路， 解决现有技术中航空器在转 弯滑行时， 偏离跑道， 无法正确进入另 一条道路 的问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115270307 A 2022.11.01 CN 115270307 A 1.一种转弯 滑行的推算方法， 其特 征在于： 所述方法包括： 获取航空器的尺寸 参数和转弯参数； 根据所述尺寸 参数计算所述 航空器的质点的位置； 根据所述尺寸参数和所述转弯参数， 计算出所述质点的最小转弯半径， 得到第一转弯 半径； 获取道路画线转弯半径， 得到第二 转弯半径； 比较所述第一 转弯半径与所述第二 转弯半径； 若所述第一转弯半径小于或者等于所述第 二转弯半径， 则采用所述第 二转弯半径生成 在转弯时的滑行 方案； 若所述第一转弯半径大于所述第 二转弯半径， 则采用所述质点的转弯半径生成在转弯 时的滑行 方案。 2.如权利要求1所述的转弯滑行的推算方法， 其特征在于： 在所述获取航空器的尺寸参 数和转弯参数的步骤中， 包括： 获取转弯轮与主轮轴间距、 主轮间距和转弯轮最大偏转角。 3.如权利要求2所述的转弯滑行的推算方法， 其特征在于： 在所述根据 所述尺寸参数计 算所述航空器的质点的位置的步骤中， 包括： 根据所述 转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距， 确定转弯轮、 左主轮和右主轮的位置； 在同一平面上， 以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线， 以第二线段将所述转弯 轮与所述第一线段 连线， 且所述第二线段垂直所述第一线段； 将所述第一线段与所述第二线段的垂直 点作为质点。 4.如权利要求3所述的转弯滑行的推算方法， 其特征在于： 在所述根据 所述尺寸参数和 所述转弯参数， 计算出 所述质点的最小转弯半径， 得到第一 转弯半径的步骤中， 包括： 采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径， 所述第一转弯半径公式 L为转弯轮与主轮轴间距， α 为所述 转弯轮最大偏转角。 5.如权利要求4所述的转弯滑行的推算方法， 其特征在于： 在所述采用所述第 二转弯半 径生成在转弯 时的滑行方案， 或者， 采用所述质点的转弯半径生成在转弯 时的滑行方案的 步骤之后， 包括： 检测所述 航空器是否 到达转弯入口点； 若是， 则提醒 所述航空器在所述 转弯入口点 开始转弯； 当检测到所述 航空器已执 行转弯动作时， 检测所述 航空器是否 到达转弯出口点； 若是， 则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯， 并检测所述质点与所述转弯轮 的连线是否与所述 航空器所在的直线道路平行； 若是， 则提醒 所述航空器转弯 滑行结束。 6.如权利要求4所述的转弯滑行的推算方法， 其特征在于： 在所述采用所述第 二转弯半 径生成在转弯时的滑行 方案的步骤中， 包括： 采用所述第二 转弯半径计算出转弯弧线长度； 根据所述 转弯弧线长度， 计算出转弯率； 若所述转弯率小于或者 等于预设转弯率， 则使用预设转弯速度转弯 滑行。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115270307 A 27.如权利要求6所述的转弯滑行的推算方法， 其特征在于： 在所述采用所述第 二转弯半 径生成在转弯时的滑行 方案的步骤中， 包括： 在第一直线道路上以直线预设速度滑动； 检测到转弯入口点时， 将所述 直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯 滑行； 检测到转弯出口点时， 判断所述质点与所述 转弯轮的连线是否与第二 直线道路平行； 若判定为平行， 则将所述预设转弯速度调整到所述第二 直线道路上的第二 直线速度。 8.一种转弯 滑行的推算装置， 其特 征在于： 所述推算装置包括： 第一获取模块， 用于获取航空器的尺寸 参数和转弯参数； 第一计算模块， 用于根据所述尺寸 参数计算所述 航空器的质点的位置； 第二计算模块， 用于根据所述尺寸参数和所述转弯参数， 计算出所述质点的最小转弯 半径， 得到第一 转弯半径； 第二获取模块， 用于获取道路画线转弯半径， 得到第二 转弯半径； 第一比较模块， 用于比较所述第一 转弯半径与所述第二 转弯半径； 第一生成模块， 用于若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径， 则采用所 述第二转弯半径生成在转弯时的滑行 方案； 第二生成模块， 用于若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径， 则采用所述质点的 转弯半径生成在转弯时的滑行 方案。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115270307 A 3