(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221720966.9 (22)申请日 2022.07.05 (73)专利权人 广州市斯睿 特智能科技有限公司 地址 510700 广东省广州市黄埔区埔南路 63号科研办公楼101房 (72)发明人 贾春英　粟子谷　 (74)专利代理 机构 广州鼎贤知识产权代理有限 公司 44502 专利代理师 刘莉梅 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)实用新型名称 3D单相机随动检测头 (57)摘要 本实用新型公开一种3D单相机随动检测头， 其特征在于， 包括上壳体、 下壳体、 相机和反射 镜， 下壳体包括相互连接的第一连接部和第二连 接部， 且第一连接部和第二连接部之间呈钝角， 上壳体的结构与下壳体的结构相 匹配并固定于 下壳体的上方， 上壳体位于第二连接部的上方表 面设置有激光窗， 上壳体位于第一连接部的上方 表面设置有镜头窗， 激光头固定于第二连接部内 并位于激光窗下方， 第一连接部内固定有角度可 调节的安装板， 安装板位于镜头窗的下方， 反射 镜固定于安装板上， 相机正对反射镜安装于第一 连接部内， 下壳体背面设置有插线孔； 该3D单相 机随动检测头能跟随涂胶枪机械手同步运动准 确地检查涂胶效果， 且体积小， 结构 简单。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 218098896 U 2022.12.20 CN 218098896 U 1.一种3D单相机随动检测头， 其特征在于， 包括上壳体(1)、 下壳体(2)、 相机(3)和反射 镜(4)， 所述下壳体(2)包括相互连接的第一连接部(201)和第二连接部(202)， 且所述第一 连接部(201)和所述第二连接部(202)之间呈钝角， 所述上壳体(1)的结构与所述下壳体(2) 的结构相匹配并固定于所述下壳体(2)的上方， 所述上壳体(1)位于所述第二连接部(202) 的上方表面设置有激光窗(5)， 所述上壳体(1)位于所述第一连接部(201)的上方表面设置 有镜头窗(6)， 所述激光头固定于所述第二连接部(202)内并位于所述激光窗(5)下方， 所述 第一连接部(201)内固定有角度可调节的安装板(7)， 所述安装板(7)位于所述镜头窗(6)的 下方， 所述反射镜(4)固定于所述安装板(7)上， 所述相机(3)正对所述反射镜(4)安装于所 述第一连接 部(201)内， 所述下壳体(2)背面设置有插线孔。 2.根据权利要求1所述3D单相机随动检测头， 其特征在于， 所述第一连接部(201)位于 安装板(7)的两侧分别设置有侧支架(8)， 所述侧支架(8)的下端固定连接于所述第一连接 部(201)的底面， 所述侧支架(8)靠近上端的侧面位置设有旋转孔(81)， 所述侧支架(8)的侧 面中间设置有圆弧形的调节孔(82)， 所述安装板(7)的侧面中间设置有安装柱， 所述安装柱 安插于所述旋转孔(81)内， 所述安装板(7)的侧面与调节孔(82)相对应的位置设置有锁 紧 孔， 所述安装板(7)的锁紧孔 通过螺钉固定连接 于所述调节孔(82)。 3.根据权利要求1所述3D单相机随动检测头， 其特征在于， 还包括安装座(9)和安装头 (10)， 所述安装头(10)的中间设置有安装孔(1001)， 所述激光头固定于所述安装孔(1001) 内， 所述安装头(10)的一端延伸出有连接柱， 所述安装座(9)包括上安装块和下安装块， 所 述上安装块的底面设置有半圆形安装槽， 所述下安装块的上表面设置有半圆形安装槽， 所 述上安装块和所述下安装块分别设置有竖直的固定通孔， 所述上安装块和所述下安装块通 过螺钉锁紧并固定于所述第二连接部(202)的底面上， 且两者的所述半圆形安装槽相对， 所 述连接柱固定 于所述半圆形安装槽之间。 4.根据权利 要求3所述3D单相机随动 检测头， 其特征在于， 所述安装头(10)远离连接柱 的一端设置有朝向连接柱方向的缺口， 所述缺口贯穿至所述安装孔(1001)， 所述缺口的两 端分别设置有固定通 孔， 所述缺口通过螺 栓和螺母锁紧。 5.根据权利 要求1所述3D单相机随动检测头， 其特征在于， 所述激光窗(5)和镜头窗(6) 分别设置有防护玻璃， 所述防护玻璃通过防护框(1 1)固定于上壳体(1)。 6.根据权利要求1所述3D单相机随动检测头， 其特征在于， 所述下壳体(2)内分布有若 干个固定柱(12)， 所述固定柱(12)的上方设置有螺纹孔， 所述上壳体(1)与所述固定柱(12) 正对的位置设置有固定孔， 所述上壳体(1)通过螺钉固定连接 于所述固定柱(12)上。 7.根据权利要求1所述3D单相机随动检测头， 其特征在于， 所述下壳体(2)左右两侧至 少有一侧分布有 若干个固定孔。 8.根据权利要求1所述3D单相机随动 检测头， 其特征在于， 所述插线孔设置有航空插头 (13)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218098896 U 23D单相机随动检测头 技术领域 [0001]本实用新型 涉及光学设备技 术领域， 具体涉及一种3D单相机随动检测头 。 背景技术 [0002]3D激光引导检测头是用于AI视觉引导， 赋予工业机器人的 “看”和“认知”的功能， 可实现高柔性自动化生产， 可无接触对工件做空间定位； 自学习功能可自动校正， 实现精 准 作业。 而机器人带涂胶枪涂布， 需要使用视觉手段检查涂胶作业， 用于检测涂布宽度、 高度、 断胶、 塌胶、 硬胶、 气泡等； 而现有技术中， 缺少专门应用于涂胶的检测头同步跟随机械手进 行涂胶作业， 无法准确检查机器人进行涂胶作业， 对涂胶品质在线检测、 监控、 追溯。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种3D单相机随动检测头， 其能跟随涂胶枪机械手同 步运动准确地检查涂胶效果， 且体积小， 结构 简单。 [0004]为达此目的， 本实用新型采用以下技 术方案： [0005]提供一种3D单相机随动检测头， 其特征在于， 包括上壳体、 下壳体、 相机和反射镜， 所述下壳体包括相互连接的第一连接部和 第二连接部， 且所述第一连接部和 第二连接部之 间呈钝角， 所述上壳体的结构与所述下壳体的结构相匹配并固定于所述下壳体的上方， 所 述上壳体位于所述第二连接部的上方表面设置有激光窗， 所述上壳体位于所述第一连接部 的上方表面设置有镜头窗， 所述激光头固定于所述第二连接部内并位于所述激光窗下方， 所述第一连接部内固定有角度可调节的安装板， 所述安装板位于所述镜头窗的下方， 所述 反射镜固定于所述安装板上， 所述相 机正对所述反射镜安装于所述第一连接部内， 所述下 壳体背面设置有插线孔。 [0006]作为3D单相机随动检测头的一种优选方案， 所述第一连接部位于安装板的两侧分 别设置有侧支架， 所述侧支架的下端固定连接于所述第一连接部的底面， 所述侧支架靠近 上端的侧 面位置设有安装孔， 所述侧支架的侧 面中间设置有圆弧形 的调节孔， 所述安装板 的侧面中间设置有安装柱， 所述安装柱安插于所述安装孔内， 所述安装板的侧 面与调节孔 相对应的位置设置有锁紧孔， 所述 安装板的锁紧孔 通过螺钉固定连接 于所述调节孔。 [0007]作为3D单相机随动检测头 的一种优选方案， 还包括安装座和安装头， 所述安装头 的中间设置有安装孔， 所述激光头固定于所述安装孔内， 所述安装头的一端延伸出有连接 柱， 所述安装座包括上安装块和下安装块， 所述上安装块的底面设置有半圆形安装槽， 所述 下安装块的上表面设置有半圆形安装槽， 所述上安装块和所述下安装块分别设置有竖直的 固定通孔， 所述上安装块和所述下安装块通过螺钉锁紧并固定于所述第二连接部的底面 上， 且两者的所述半圆形安装槽相对， 所述连接柱固定 于所述半圆形安装槽之间。 [0008]作为3D单相机随动检测头的一种优选方案， 所述安装头远离连接柱的一端设置有 朝向连接柱方向的缺口， 所述缺口贯穿至所述安装孔， 所述缺口的两端分别 设置有固定通 孔， 所述缺口通过螺 栓和螺母锁紧。说　明　书 1/4 页 3 CN 218098896 U 3