(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211306272.5 (22)申请日 2022.10.25 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 王超　洪日　张建　刘秋铮　王御　 谢飞　韩亚凝　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 鲁艳萍 (51)Int.Cl. G06V 20/59(2022.01) G06V 20/62(2022.01) G06V 40/16(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 鲁莽驾驶行为标记方法、 车辆、 云端服务器 和存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种鲁莽驾驶行为标记方法、 车辆、 云端服务器和存储介质， 其中， 应用于车 辆， 该方法包括： 获取用户驾驶状态、 待识别车辆 速度和待识别车辆信息； 根据用户驾驶状态确定 待识别车辆的鲁莽程度， 根据鲁莽程度和待识别 车辆速度确定鲁莽驾驶行为； 当待识别车辆存在 鲁莽驾驶行为时， 将鲁莽程度、 待识别车辆速度 和待识别车辆信息上传到云端服务器， 以使云端 服务器标记待识别车辆为鲁莽驾驶车辆。 本发明 实施例实现了根据驾驶员情绪变化和车辆运动 变化判断用户的不舒适指数， 根据待识别车辆速 度确认车辆风险原因， 通过确定的车辆风险原因 和不舒适指数识别具有鲁莽行为的车辆， 提高了 标记鲁莽驾驶行为车辆的合理性， 增加用户安全 驾驶指数。 权利要求书3页 说明书20页 附图8页 CN 115376115 A 2022.11.22 CN 115376115 A 1.一种鲁莽驾驶行为标记方法， 应用于车辆， 其特 征在于， 包括： 获取用户驾驶状态、 待识别车辆 速度和待识别车辆信息； 根据所述用户驾驶状态确定所述待识别车辆的鲁莽程度， 根据 所述鲁莽程度和所述待 识别车辆速度确定鲁莽驾驶行为， 其中， 鲁莽驾驶行为包括鲁莽驾驶行为和非鲁莽驾驶行 为； 当所述待识别车辆存在鲁莽驾驶行为时， 将所述鲁莽程度、 所述待识别车辆速度和所 述待识别车辆信息上传到云端服务器， 以使 所述云端服务器标记所述待识别车辆为鲁莽驾 驶车辆。 2.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述获取用户驾驶状态、 待识别车辆速度和 待识别车辆信息， 包括： 启动车内视觉传感器采集驾驶员的图像数据， 在所述图像数据中提取所述驾驶员的情 绪数据， 将所述情绪数据按照时间顺序生成情绪时间序列， 根据所述情绪时间序列量化所 述驾驶员的情绪分数； 启动运动传感器获取所述车辆的车辆运动变化数据， 其中， 车辆运动变化数据包括以 下至少之一： 横摆角速度、 纵向加速度， 将所述情绪分数和所述车辆运动变化数据 记为所述 用户驾驶状态； 启动车速传感器检测所述车辆速度以及所述车辆与所述待识别车辆之间的相对速度， 并根据所述车辆 速度和所述相对速度确定所述待识别车辆 速度； 启动车外视觉传感器采集所述待识别车辆信息， 其中， 所述待识别车辆信息包括车牌 信息。 3.根据权利要求2所述方法， 其特征在于， 所述根据 所述用户驾驶状态确定所述待识别 车辆的鲁莽 程度， 根据所述鲁莽 程度和所述待识别车辆 速度确定 鲁莽驾驶行为， 包括： 当所述情绪分数达到情绪第一阈值且所述横摆角速度达到角速度第一阈值或者当所 述情绪分数达到所述情绪第一阈值且所述纵向加速度达到加速度第一阈值时， 确定所述鲁 莽程度为轻度鲁莽； 当所述情绪分数达到情绪第二阈值且所述横摆角速度达到角速度第二阈值或者当所 述情绪分数达到所述情绪第二阈值且所述纵向加速度达到所述加速度第二阈值时， 确定所 述鲁莽程度为重度鲁莽； 当所述情绪分数未达到所述情绪第一阈值或者所述横摆角速度未达到所述角速度第 一阈值或者所述纵向加速度未达 到所述加速度第一阈值时， 确定所述鲁莽 程度为非鲁莽； 将所述待识别车辆速度按照时间顺序排列生成待识别车辆速度时间序列， 确定所述待 识别车辆 速度时间序列的统计指标， 其中， 所述统计指标包括以下至少之一： 方差、 标准差； 当所述统计指标 大于阈值统计指标时， 则确定车辆风险原因为所述待识别车辆； 当所述待识别车辆的所述鲁莽程度为所述轻度鲁莽或所述重度鲁莽， 且确定所述车辆 风险原因为所述待识别车辆， 确认所述待识别车辆存在鲁莽驾驶行为。 4.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述将所述鲁莽程度、 所述待识别车辆速度 和所述待识别车辆信息上传到云端服 务器， 包括： 生成所述鲁莽 程度、 所述待识别车辆 速度和所述待识别车辆信息对应的传输数据包； 发送所述数据包到所述云端服 务器， 以使所述云端服 务器标记鲁莽驾驶车辆 。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115376115 A 25.根据权利要求1所述方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述云端服务器下发的车辆标记数据， 其中， 所述车辆标记数据包括车辆信息和 鲁莽标记标签， 所述鲁莽标记标签包括鲁莽车辆和非鲁莽车辆； 在所述车辆的环境中根据所述车辆标记数据感知到所述鲁莽标记标签为所述鲁莽车 辆的鲁莽驾驶车辆时， 向驾驶员提供预警信息， 其中， 感知方式包括以下至少之一： 视觉传 感器、 V2X技术。 6.根据权利要求2所述方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述云端服 务器训练完成的鲁莽驾驶预测模型； 提取所述待识别车辆 速度时间序列； 按照所述鲁莽驾驶预测模型将所述待识别车辆速度时间序列生成所述待识别车辆的 鲁莽驾驶置信度； 当所述鲁莽驾驶置信度达 到置信度阈值时， 标记所述待识别车辆为鲁莽驾驶车辆 。 7.根据权利要求6所述方法， 其特 征在于， 还 包括： 将所述情绪时间序列中情绪到达阈值时刻之前阈值时间的时间点作为所述鲁莽驾驶 置信度的标记时间； 按照所述标记时间和所述鲁莽驾驶置信度构建鲁莽驾驶置信度 序列。 8.一种鲁莽驾驶行为标记方法， 应用于云端服 务器， 其特 征在于， 包括： 获取车辆上传的鲁莽 程度、 待识别车辆 速度和待识别车辆信息； 根据所述待识别车辆信息在预 先存储的鲁莽车辆数据集 提取历史鲁莽车辆 置信度； 根据所述鲁莽 程度在所述鲁莽车辆数据集更新所述鲁莽驾驶置信度； 当所述鲁莽车辆置信度达到置信度阈值 时， 标记所述待识别车辆信 息对应的车辆为鲁 莽驾驶车辆 。 9.根据权利要求8所述的鲁莽驾驶行为标记方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述鲁莽车辆数据集未提取到所述历史鲁莽车辆置信度的情况下， 按照鲁莽驾驶预 测模型和所述待识别车辆 速度确定 鲁莽驾驶置信度并存 储到所述鲁莽车辆数据集。 10.根据权利要求8所述的鲁莽驾驶行为标记方法， 其特 征在于， 还 包括： 所述鲁莽车辆数据集中的车辆标记置信度随时间衰减， 其中， 衰减方式包括以下至少 之一： 指数衰减、 高斯衰减。 11.根据权利要求8所述方法， 其特 征在于， 还 包括训练鲁莽驾驶预测模型： 获取所述待识别车辆 速度和车辆上传的鲁莽驾驶置信度 序列； 将所述鲁莽驾驶置信度序列和所述待识别车辆速度按照待识别车辆车速变化时刻和 鲁莽驾驶置信度序列内鲁莽驾驶置信度的标记时间进 行对齐生成鲁莽评价时间序列； 根据 所述待识别车辆速度和所述鲁莽评价时间序列训练预先搭建的神经网络模 型， 将训练完成 的所述神经网络模型作为所述鲁莽驾驶预测模型。 12.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括： 至少一个处 理器； 以及与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程 序被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115376115 A 3