(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210468514.4 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 上海商汤科技 开发有限公司 地址 201306 上海市中国 （上海） 自由贸易 试验区临港新片区环湖西二路888号C 楼 (72)发明人 龚越　阚宇衡　任金松　高威　 (74)专利代理 机构 北京中知恒瑞知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11889 专利代理师 袁忠林 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/246(2017.01)G06V 10/25(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 信息检测方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种信息检测方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 该方法包括： 对道路视频数 据进行目标检测， 确定道路视频数据中每个待检 测对象的对象信息； 对象信息至少包括关键点信 息、 跟踪序列信息； 基于至少一个待检测对象对 应的关键点信息， 确定采集道路视频数据的采集 装置对应的标定数据； 基于标定数据和每个待检 测对象的跟踪序列信息指示的各个位置数据， 确 定待检测对象的速度信息； 基于各个待检测对象 的速度信息， 确定道路视频数据对应的道路检测 数据； 其中， 道路检测数据用于表征道路视频数 据指示的目标区域的拥堵状态。 权利要求书4页 说明书25页 附图2页 CN 114972199 A 2022.08.30 CN 114972199 A 1.一种信息检测方法， 其特 征在于， 包括： 对道路视频数据进行目标检测， 确定所述道路视频数据中每个待检测对象的对象信 息； 所述对象信息 至少包括关键点信息、 跟踪序列信息； 基于至少一个待检测对象对应的所述关键点信 息， 确定采集所述道路视频数据的采集 装置对应的标定数据； 基于所述标定数据和所述每个待检测对象的所述跟踪序列信 息指示的各个位置数据， 确定所述待检测对象的速度信息； 基于各个所述待检测对象的所述速度信 息， 确定所述道路视频数据对应的道路检测数 据； 其中， 所述道路检测数据用于表征 所述道路视频 数据指示的目标区域的拥堵状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对象信息中还包括对象类型； 所述基 于至少一个待检测对象对应的所述关键点信息， 确定采集所述道路视频数据的采集装置对 应的标定数据， 包括： 从所述至少一个待检测对象中， 确定对应的对象类型与 预设类型匹配的目标待检测对 象； 基于所述目标待检测对象对应的所述关键点信息指示的每个关键点在像素坐标系下 的第二位置数据， 以及所述关键点在对应的世界坐标系 下的第一位置数据， 确定采集所述 道路视频 数据的采集装置对应的标定数据。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述标定数据包括内参数据和外参数 据， 所述基于至少一个待检测对 象对应的所述关键点信息， 确定采集所述道路视频数据的 采集装置对应的标定数据， 包括： 将初始化的所述内参数据和外参数据， 确定为当前内参数据和当前外参数据； 基于所述当前内参数据、 所述待检测对象的所述关键点信 息和所述关键点对应的第 一 位置数据， 对所述当前外参数据进行迭代优化， 得到所述待检测对 象对应的优化后外参数 据； 基于所述待检测对象对应的所述优化后外参数据、 所述待检测对象的所述关键点信 息 和所述关键点对应的所述第一位置数据， 对所述当前内参数据进行迭代优化， 得到所述待 检测对象对应的优化后内参数据； 响应于不满足迭代截止条件， 将所述优化后外参数据和优化后内参数据作为新的当前 外参数据和当前内参数据， 返回至对所述当前外参数据进行迭代优化的步骤， 直至满足迭 代截止条件； 基于最后 一次迭代优化后得到的优化后内参数据， 确定采集所述道路视频数据的采集 装置对应的标定数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述当前内参数据、 所述待检测 对象的所述关键点信息和所述关键点对应的所述第一位置数据， 对所述当前外参数据进 行 迭代优化， 得到所述待检测对象对应的优化后外参数据， 包括： 基于所述当前内参数据， 将所述待检测对象的关键点信 息指示的所述关键点在像素坐 标系下的第二 位置数据转换至相机坐标系下， 得到第一 转换后位置数据； 基于所述第一转换后位置数据、 所述当前外参数据和所述第一位置数据， 构建外参数 据对应的第一优化表达式；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114972199 A 2基于所述第一优化表达式， 确定所述待检测对象对应的优化后外参数据。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述待检测对象对应的所述 优化后外参数据、 所述待检测对象的所述关键点信息和所述关键点对应的所述第一位置数 据， 对所述当前内参数据进行迭代优化， 得到所述待检测对象对应的优化后内参数据， 包 括： 基于所述当前内参数据、 所述待检测对象对应的优化后外参数据、 所述第 一位置数据、 和所述关键点信息指示的关键点在像素坐标系下的第二位置数据， 构建内参数据对应的第 二优化表达式； 基于所述第二优化表达式， 确定所述待检测对象对应的优化后内参数据。 6.根据权利要求1 ‑5任一所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述标定数据和所述每个 待检测对 象的所述跟踪序列信息指示的各个位置数据， 确定所述待检测对 象的速度信息， 包括： 基于所述标定数据， 将每个待检测对象的各个位置数据转换至所述采集装置对应的相 机坐标系下， 得到第二 转换后位置数据； 针对每个视频帧， 基于所述视频帧包括的待检测对象对应的第二转换后位置数据、 和 历史视频帧中所述待检测对象对应的第二转换后位置数据， 确定所述视频帧中每个所述待 检测对象对应的速度值； 基于各个视频帧包括的待检测对象对应的速度值， 确定每 个待检测对象的速度信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于各个视频帧包括的待检测对象对 应的速度值， 确定每 个待检测对象的速度信息， 包括： 基于任一 时间段内的多个视频帧中所述待检测对象的所述速度值， 确定所述待检测对 象在所述时间段内的平均速度； 基于所述待检测对象在各个时间段内的平均速度， 确定所述待检测对象的速度信息 。 8.根据权利要求1 ‑7任一所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述标定数据和所述每 个待检测对象的所述跟踪序列信息指示的各个位置数据， 确定所述待检测对象的速度信息 之后， 还包括： 将各个待检测对象中， 速度信息内存在异常速度值的待检测对象筛除， 得到筛除后的 待检测对象、 和筛除后的待检测对象对应的速度信息； 其中， 所述异常速度值为位于确定的 速度范围之外的速度值； 所述基于各个所述待检测对象的所述速度信 息， 确定所述道路视频数据对应的道路检 测数据， 包括： 基于各个所述筛除后的待检测对象的所述速度信 息， 确定所述道路视频数据对应的道 路检测数据。 9.根据权利要求1 ‑8任一所述的方法， 其特征在于， 所述基于各个所述待检测对象的所 述速度信息， 确定所述道路视频 数据对应的道路检测数据， 包括： 基于各个所述待检测对象的所述速度信 息， 确定在任一 时间段内位于所述目标区域的 每个待检测对象的对象状态； 其中， 所述对象状态包括停止状态、 行驶状态； 基于所述任一时间段内所述目标区域中、 处于停止状态的待检测对象的统计数量， 确 定所述任一时间段内所述目标区域对应的区域状态；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114972199 A 3