(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210584248.1 (22)申请日 2022.05.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114677443 A (43)申请公布日 2022.06.28 (73)专利权人 深圳智华科技发展 有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道共乐社区共和工业路西发B区旭生 研发大厦15 04-1506 (72)发明人 邓鑫　韩艳秋　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 戴圆圆 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06V 10/80(2022.01) G06K 9/62(2022.01)(56)对比文件 CN 113808209 A,2021.12.17 CN 113808209 A,2021.12.17 CN 112669344 A,2021.04.16 CN 113204010 A,2021.08.0 3 CN 109472828 A,2019.0 3.15 CN 113610750 A,2021.1 1.05 CN 114049380 A,202 2.02.15 US 2015339533 A1,2015.1 1.26 J.Gance等.Target Detecti on and Tracking of movi ng objects for characterizi ng landsl ide displacements from time-lapse ter restrial optical images. 《Engi neering Geology》 .2014,第172卷 崔振宇.光学遥感场景中的任意角度舰船目 标检测算法研究. 《中国优秀博硕士学位 论文全 文数据库(硕士)工程科技 Ⅱ辑》 .2022,(第202 2 （01） 期), 审查员 杨玲 (54)发明名称 光学定位方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种光学定位方法、 装置、 设 备及存储介质， 属于光学定位技术领域。 本发明 通过基于光学拍摄装置获取目标物体的初始光 学图像； 对所述初始光学图像进行预处理， 得到 目标光学图像； 对所述目标光学图像进行特征提 取， 得到目标光学图像特征； 基于所述目标光学 图像特征得到所述目标物体的定位结果， 能根据 目标光学图像特征对目标物体的具体位置进行 准确的定位， 提高定位效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114677443 B 2022.08.19 CN 114677443 B 1.一种光学定位方法， 其特 征在于， 所述 光学定位方法包括： 基于光学拍摄装置获取目标物体的初始光学图像； 对所述初始光学图像进行 预处理， 得到目标光学图像； 对所述目标光学图像进行 特征提取， 得到目标光学图像特 征； 基于所述目标光学图像特 征得到所述目标物体的定位结果； 所述基于光学拍摄装置获取目标物体的初始光学图像， 包括： 根据光学拍摄装置对目标物体进行扫描， 获得 所述目标物体的运动信息； 基于所述目标物体的运动信息得到所述目标物体的运动图像； 对所述运动图像进行目标检测， 得到目标物体的初始光学图像； 所述对所述 运动图像进行目标检测， 得到目标物体的初始光学图像， 包括： 对所述运动图像进行区域检测， 确定目标区域的轮廓； 基于所述目标区域的轮廓得到区域图像； 对所述区域图像进行目标检测， 确定目标物体的轮廓； 基于所述目标物体的轮廓得到目标物体的初始光学图像； 所述对所述初始光学图像进行 预处理， 得到目标光学图像包括： 通过加权平均法对所述初始光学图像进行灰度化处理， 得到灰度光学图像， 其中， 所述 通过加权平均法对所述初始光学图像进行灰度化处理， 得到灰度光学图像的步骤具体包 括： 设置权重系数； 获取像素点在所述初始 光学图像对应的RGB颜色空间中的红色分量光学 图像、 绿色分量光学图像以及蓝色分量光学图像中的像素值； 通过所述权重系数以及对应 的像素值进行计算， 得到像素点在灰度光学图像中的像素值； 根据所述像素点在灰度光学 图像中的像素值得到灰度光学图像； 通过预设降噪函数对所述灰度光学图像进行降噪， 得到目标光学图像， 其中， 所述通过 预设降噪函数对所述灰度光学图像进行降噪， 得到目标光学图像的步骤具体包括： 通过小 波降噪函数对所述灰度光学图像进行小波分解处理， 获得第一小波系 数和第二小波系 数； 对所述第一小波系 数进行处理， 得到处理后的第一小波系 数； 将所述第二小波系 数和所述 处理后的第一小 波系数进行小 波重构， 获得降噪图像， 将所述降噪图像作为目标光学图像； 所述对所述目标光学图像进行 特征提取， 得到目标光学图像特 征， 包括： 将所述目标光学图像输入至预设特征提取模型的第 一特征提取层进行特征提取， 得到 目标光学图像的多层次特 征， 其中， 所述多层次特 征包括高维特 征和低维特 征； 对所述多层次特 征进行连接， 得到目标光学图像的融合特 征； 将所述目标光学图像的融合特征输入至所述预设特征提取模型的第二特征提取层进 行深度特 征提取， 得到目标光学图像特 征。 2.如权利要求1所述的光学定位方法， 其特征在于， 所述基于所述目标光学图像特征得 到所述目标物体的定位结果之前， 还 包括： 获取目标物体的多个角度的光学图像； 从所述多个角度的光学图像中选取 带有目标物体的轮廓光学图像； 对所述带有目标物体的轮廓光学图像进行 特征提取， 得到轮廓光学图像特 征； 根据所述轮廓光学图像特征和所述轮廓光学图像生成光学拍摄装置中轮廓光学图像 的三维坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114677443 B 2基于所述轮廓光学图像的三维坐标和所述轮廓光学图像特征建立目标物体的三维模 型。 3.如权利要求2所述的光学定位方法， 其特征在于， 所述基于所述目标光学图像特征得 到所述目标物体的定位结果， 包括： 将所述目标光学图像特征输入至所述目标物体的三维模型中， 以得到基于所述目标物 体的三维模型的目标物体的三维坐标； 基于所述目标物体的三维坐标 得到所述目标物体的定位结果。 4.一种光学定位装置， 其特 征在于， 所述 光学定位装置包括： 获取模块， 用于基于光学拍摄装置获取目标物体的初始光学图像； 处理模块， 用于对所述初始光学图像进行 预处理， 得到目标光学图像； 提取模块， 用于对所述目标光学图像进行 特征提取， 得到目标光学图像特 征； 所述获取模块， 还用于基于所述目标光学图像特 征得到所述目标物体的定位结果； 所述获取模块， 还用于根据光学拍摄装置对目标物体进行扫描， 获得所述目标物体的 运动信息； 基于所述 目标物体的运动信息得到所述 目标物体的运动图像； 对所述运动图像 进行目标检测， 得到目标物体的初始光学图像； 所述获取模块， 还用于对所述运动图像进行区域检测， 确定目标区域的轮廓； 基于所述 目标区域的轮廓得到区域图像； 对所述区域图像进 行目标检测， 确定目标物体的轮廓； 基于 所述目标物体的轮廓得到目标物体的初始光学图像； 所述处理模块， 还用于通过加权平均法对所述初始光学图像进行灰度化处理， 得到灰 度光学图像， 其中， 所述通过加权平均法对所述初始 光学图像进 行灰度化处理， 得到灰度光 学图像的步骤 具体包括： 设置权重系数； 获取像素点在所述初始 光学图像对应的RGB颜色空 间中的红色分量光学图像、 绿色分量光学图像以及蓝色分量光学图像中的像素值； 通过所 述权重系 数以及对应的像素值进行计算， 得到像素点在灰度光学图像中的像素值； 根据所 述像素点在灰度光学图像中的像素值得到灰度光学图像； 通过预设降噪函数对所述灰度光 学图像进 行降噪， 得到目标光学图像， 其中， 所述通过预设降噪函数对所述灰度光学图像进 行降噪， 得到目标光学图像的步骤具体包括： 通过小波降噪函数对所述灰度光学图像进行 小波分解处理， 获得第一小波系数和 第二小波系数； 对所述第一小波系数进行 处理， 得到处 理后的第一小波系 数； 将所述第二小波系 数和所述处理后的第一小波系 数进行小波重构， 获得降噪图像， 将所述降噪图像作为目标光学图像； 所述提取模块， 还用于将所述目标光学图像输入至预设特征提取模型的第 一特征提取 层进行特征提取， 得到目标光学图像的多层次特征； 对所述多层次特征进 行连接， 得到目标 光学图像的融合特征； 将所述目标光学图像的融合特征输入至所述预设特征提取模型的第 二特征提取层进行深度特 征提取， 得到目标光学图像特 征。 5.一种光学定位设备， 其特征在于， 所述光学定位设备包括： 存储器、 处理器及存储在 所述存储器上并可在所述处理器上运行的光学定位程序， 所述光学定位程序配置为 实现如 权利要求1至 3中任一项所述的光学定位方法。 6.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有光学定位程序， 所述光学定位程 序被处理器执行时实现如权利要求1至 3中任一项所述的光学定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114677443 B 3