(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221078486 6.0 (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 深圳市华杰智通科技有限公司 地址 518002 广东省深圳市南 山区粤海街 道滨海社区海天二路25号深圳湾创业 投资大厦32层3204,320 5,3206号 (72)发明人 袁纯　姚衡　钟有轩　邹毅　 (74)专利代理 机构 上海和华启核知识产权代理 有限公司 313 39 专利代理师 王仙子 (51)Int.Cl. G06V 40/20(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06T 11/20(2006.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 7/262(2017.01) G06T 5/50(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方 法及其系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于1T2R毫米波雷达凌 空数字手势识别方法及其系统， 包括： 对雷达原 始数据进行处理， 获得目标点， 所述目标点至少 反应了距离、 速度和角度信息； 将目标点的距离 和角度信息转换为方位坐标信息， 以绘制运动轨 迹； 以及将所述运动轨迹输入到机器学习模型， 进行数字手势0 ‑9的识别分类。 本发明提高了安 全性和可靠性， 降低了成本 。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115131875 A 2022.09.30 CN 115131875 A 1.一种基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势 识别方法， 其特 征在于， 包括： 对雷达原始数据进行处理， 获得目标点， 所述目标点至少反应了距离、 速度和角度信 息； 将目标点的距离和角度信息转换为方位 坐标信息， 以绘制运动轨 迹； 以及 将所述运动轨迹输入到机器学习模型， 进行 数字手势0 ‑9的识别分类。 2.如权利要求1所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 所述 对雷达原 始数据进行处 理， 获得目标点的步骤 包括： 将每个天线通道的原始数据做二维傅立叶变换后获得多通道距离多普勒图， 在每个天 线通道中， 将获得的距离多普勒图与预存的背景距离多普勒图相减， 以消除环 境影响； 选取 所述多通道距离多普勒图中幅度大于第一设定值， 且在距离维和速度维上均为极大值的点 为目标点。 3.如权利要求2所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 依据 不同天线通道的距离多普勒图， 同一对应目标点的相位获得目标点角度信息 。 4.如权利要求2所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 若一 帧中存在多个所述目标点， 计算此帧内所有目标点的加权值， 以获得目标重心点。 5.如权利要求2所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 在获 得目标点的过程中， 当目标点数量小于第二设定值， 或加权幅值小于第三设定值， 认为此帧 无效； 反之， 认为此帧有效。 6.如权利要求5所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 若所 述此帧无效， 将此帧的距离多普勒图以设定比例与预存背景距离多普勒图相加， 更新背景 距离多普勒图。 7.如权利要求5所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 若所 述此帧有效， 进行平滑角度距离信息， 并转换为平面的坐标点， 绘制出轨迹点， 并将所述坐 标点映射到记录手势轨 迹的图像上。 8.如权利要求1或7所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 在所述绘制运动轨 迹之后， 在将所述 运动轨迹输入到机器学习模型之前， 还 包括： 雷达探测设定时间后， 认为手势运动结束， 关闭探测， 以等待目标复位。 9.如权利要求1或7所述的基于1T2R毫米波雷达凌空数字手势识别方法， 其特征在于， 所述对雷达原 始数据进行处 理之前， 还 包括： 目标进入雷达探测范围后停顿设定时间， 此段从进入到停顿设定时间的过程视为记录 轨迹开始的标志； 在所述绘制运动轨 迹之后， 在将所述 运动轨迹输入到机器学习模型之前， 还 包括： 当目标完成数字手势运动， 目标再次停顿设定时间， 之后离开探测范围， 此段从停顿设 定时间到退 出的过程视为记录 轨迹结束的标志。 10.一种手势 识别系统， 其特 征在于， 包括： 雷达模块； 原始数据处理模块， 用于对所述雷达模块的原始数据进行处理， 以获得至少反应距离、 速度和角度信息的目标点； 轨迹提取模块， 用于根据所述目标点的信息获得 方位坐标信息， 并绘制运动轨 迹； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131875 A 2手势识别模块， 用于根据所述 运动轨迹进行数字手势0 ‑9的识别分类。 11.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有计算机程序， 所述计算机程序 被处理器运行时执 行如权利要求1 ‑9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131875 A 3