(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210528073.2 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 北京深度搜索科技有限公司 地址 100020 北京市朝阳区霞光里霄云中 心A座A1209 (72)发明人 纪大胜　刘世林　杜霖　 (74)专利代理 机构 北京市鼎立 东审知识产权代 理有限公司 1 1751 专利代理师 陈佳妹　朱慧娟 (51)Int.Cl. G06T 19/00(2011.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 对象标注方法和装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种对象标注方法， 包括： 获取 当前要进行对象标注的平面图像和所述平面图 像对应的空间数据。 由所述平 面图像中标注出当 前要标注的对象， 获取所述对象各像素点在所述 平面图像中的像素坐标。 基于平 面图像采集设备 的采集参数， 将所述对象各像素点在所述平面图 像中的像素坐标进行转换， 得到所述对象各像素 点在所述平面图像采集设备坐标系下的坐标数 据。 根据平 面图像采集设备坐标系到空间数据采 集设备坐标系的坐标转换矩阵， 进行所述对象各 像素点在所述平面采集设备坐标系下的坐标数 据进行转换， 得到所述对象各像素点在所述空间 数据采集设备坐标系下的坐标数据。 将所述对象 对应标注到所述空间数据中。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114972694 A 2022.08.30 CN 114972694 A 1.一种对象标注方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前要 进行对象标注的平面图像和所述平面图像对应的空间数据； 由所述平面图像中标注出当前要标注的对象， 获取所述对象各像素点在所述平面图像 中的像素坐标； 基于平面图像采集设备的采集参数， 将所述对象各像素点在所述平面图像中的像素坐 标进行转换， 得到所述对象各像素点在所述平面图像采集设备坐标系下的坐标 数据； 根据平面图像采集设备坐标系到空间数据采集设备坐标系的坐标转换矩阵， 进行所述 对象各像素点在所述平面采集设备坐标系下的坐标数据进 行转换， 得到所述对象各像素点 在所述空间数据采集设备坐标系下的坐标 数据； 根据所述对象各像素点在所述空间数据采集设备坐标系下的坐标数据， 将所述对象对 应标注到所述空间数据中。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述平面图像采集设备的采集参数包括所 述平面图像采集设备的焦距、 所采集的所述平面图像分辨率及所述平面图像采集设备的传 感器尺寸中的至少一种。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述平面图像采集设备的焦距、 所采 集的所述平面图像分辨率及所述平面图像采集设备的传感器尺寸， 分别得到所述平面图像 采集设备的以水平像素为单位的焦距和以垂直像素为单位的焦距； 根据所述平面图像采集设备所采集的所述平面图像分辨率， 分别得到所述平面图像采 集设备的主点在所述平面图像上的水平偏移和垂直偏移。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在基于平面图像采集设备的采集参数， 将 所述对象各像素点在所述平面图像中的像素坐标进行转换， 得到所述对象各像素点在所述 平面图像采集设备坐标系下的坐标 数据时， 包括： 将二维的所述对象各像素点在所述平面图像中的像素坐标代入至平面图像坐标系与 图像采集设备坐标系之 间的映射关系中， 得到三 维的所述对象各像素点在所述平面图像采 集设备坐标系下的坐标 数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 平面图像坐标系与图像采集设备坐标系之 间的所述映射关系为： 其中， (u， v)为所述对象的像 素点在所述平面图像中的像 素坐标， (x ′， y′0， z′)为转换后 的所述对象的像素点在所述平面采集设备坐标系下的坐标， y ′0为测量得到 的所述平面图 像采集设备与 所述对象的所在平面之间的距离， fu和fv分别为所述平面图像采集设备的以 水平像素为单位的焦距和以垂直像素为单位的焦距， cu和cv分别为所述平面图像采集设备 的主点在所述平面图像上的水平偏移和垂直偏移。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述坐标转换矩阵基于所述平面图像采集 设备坐标系的坐标轴朝向和所述空间数据采集设备坐标系的坐标轴朝向之间的关系得到 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972694 A 27.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据所述平面图像采集设备坐标系的X轴 单位向量、 Y轴单位向量、 Z轴单位向量和所述空间数据采集设备坐标系X轴单位向量、 Y轴单 位向量、 Z轴单位向量得到 旋转矩阵； 根据所述空间数据采集设备坐标系的原点在所述平面图像采集设备坐标系下的坐标 数据， 得到平 移矩阵； 将所述平移矩阵合并至所述旋转矩阵右侧得到合并后的矩阵， 并在合并后的矩阵下方 添加矩阵[0， 0， 0， 1]， 得到所述 坐标转换矩阵。 8.一种对象标注装置， 其特征在于， 包括： 采集模块、 标注模块、 第一转换模块和第二转 换模块； 所述采集模块， 被配置为获取当前要进行对象标注的平面图像和所述平面图像对应的 空间数据； 所述标注模块， 被配置为可对所述平面图形中的所述对象进行标注， 并获取所述对象 各像素点在所述平面图像中的像素坐标； 所述第一转换模块， 被配置为基于平面图像采集设备的采集参数， 将所述对象各像素 点在所述平面图像中的像素坐标进行转换， 得到所述对象各像素点在所述平面图像采集设 备坐标系下的坐标 数据； 所述第二转换模块， 被配置为根据平面图像采集设备坐标系到空间数据采集设备坐标 系的坐标转换矩阵， 进行所述对象各像素点在所述平面采集设备坐标系下的坐标数据进 行 转换， 得到所述对 象各像素点在所述空间数据采集设备坐标系 下的坐标数据， 并根据所述 对象各像素点在所述空间数据采集设备坐标系下的坐标数据， 将所述对象对应标注到所述 空间数据中。 9.一种对象标注设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至7中任意一项所述 的方法。 10.一种非易失性计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 所 述计算机程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至7中任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972694 A 3