(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210698046.X (22)申请日 2022.06.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114782438 A (43)申请公布日 2022.07.22 (73)专利权人 深圳市信润富联数字科技有限公 司 地址 518000 广东省深圳市罗湖区桂园街 道老围社区深南东路5016号蔡屋围京 基一百大厦A座20 01-06 (72)发明人 曾澄　胡亘谦　蔡恩祥　黄雪峰　 (74)专利代理 机构 深圳智汇远见知识产权代理 有限公司 4 4481 专利代理师 聂磊 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (56)对比文件 WO 202124 4363 A1,2021.12.09 WO 2022001326 A1,202 2.01.06 WO 2022099530 A1,202 2.05.19 CN 113362363 A,2021.09.07CN 112365529 A,2021.02.12 CN 114440922 A,2022.05.06 CN 111582054 A,2020.08.25 CN 110942515 A,2020.0 3.31 CN 111210429 A,2020.0 5.29 CN 111553946 A,2020.08.18 CN 111062255 A,2020.04.24 CN 111699410 A,2020.09.2 2 US 2020388044 A1,2020.12.10 WO 2021082 229 A1,2021.0 5.06 WO 2021179988 A1,2021.09.16 WO 201913 3922 A1,2019.07.04 WO 202020 6669 A1,2020.10.15 US 9530225 B1,2016.12.27 GB 201712 922 D0,2017.09.27 US 2019025 075 A1,2019.01.24 WO 2020093950 A1,2020.0 5.14 JP 2020140 697 A,2020.09.0 3 US 2022050191 A1,202 2.02.17 WO 20180726 30 A1,2018.04.26 US 20180810 34 A1,2018.0 3.22 WO 2022062519 A1,202 2.03.31 (续) 审查员 万盼盼 (54)发明名称 物体点云修正方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种物体点云修正方法、 装 置、 电子设备和存储介质。 其中， 方法包括获取物 体点云； 确定所述物体点云中每行的有效点云数 及有效点云集合； 在所述有效点 云数大于预设阈 值时， 从所述有效点云集合中选择基准点云； 根 据所述有效点云集合和所述基准点云， 对该行物 体点云进行修正。 采用本发明提供的方案能对物 体振动场景下， 物体三维点云存在的形变进行修 正。 [转续页] 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114782438 B 2022.09.16 CN 114782438 B (56)对比文件 张梅等.归一化互相关系数与迭代最近曲面 片点云配准方法. 《计算机 工程》 .2016,第42卷 (第10期),第271-276页.Rune Østergaard Pedersen 等.Derivi ng individual tre e competiti on indices from airborne laser scan ning. 《Forest E cology and Mana gement》 .2012,第280卷第15 0-165页.2/2 页 2[接上页] CN 114782438 B1.一种物体点云修 正方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取物体点云； 确定所述物体点云中每行的有效点云数及有效点云集 合； 在所述有效点云数 大于预设阈值时， 从所述有效点云集 合中选择基准 点云； 根据所述有效点云集 合和所述基准 点云， 对该 行物体点云进行修 正； 其中， 确定所述物体点云中每行的有效点云数及有效点云集 合， 包括： 将所述物体点云的每行点云中z坐标 未超出量 程的电点确定为有效点云； 获取每行有效点云的有效点云数及有效点云集 合； 其中， 根据所述有效点云集 合和所述基准 点云， 对该 行物体点云进行修 正， 包括： 计算所述有效点云集合中位于所述基准点云之前的所有点云与所述基准点云之间组 成的坐标向量与Y坐标轴之 间的夹角； 确定所述夹角的平均值； 将所述平均值作为第一坐标 夹角， 利用所述第一坐标夹角对 该行物体点云进 行z坐标轴上的角度调平； 确定线激光设备 参数； 根据所述线激光设备参数和所述基准点云， 对该行物体点云进 行x坐标轴上的角度调 整。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述第 一坐标夹角对该行物体点 云进行Z坐标轴上的角度调平， 包括： 计算该行物体点云中每 个点云与所述基准 点云之间的第一距离； 根据所述第一距离和所述第一坐标夹角， 计算该行物体点云中每个点云在Z坐标轴上 的调整高度； 在该行物体点云中每个点云的Z坐标值的基础上， 减去所述该行物体点云中每个点云 在Z坐标轴上的调整高度， 对该 行物体点云中每 个点云进行Z坐标轴上的角度调平。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一距离和所述第 一坐标夹 角， 计算该 行物体点云中每 个点云在Z坐标轴上的调整高度， 包括： 根据所述第一距离和所述第一坐标夹角， 利用如下公式 （1） 计算该行物体点云中每个 点云在Z坐标轴上的调整高度： 公式 （1） 其中， 表示该行物体点云中每个点云在Z坐标轴上的调整高度， 表示该行物体点 云中每个点云与基准 点云之间的第一距离， 表示第一 坐标夹角。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述线激光设备参数和所述基准 点云， 对该 行物体点云进行 X坐标轴上的角度调整， 包括： 将所述线激光设备参数和所述基准点云坐标输入预设第 一方程中， 获取该行物体点云 在X坐标轴上的调整高度； 在所述基准点云的Z坐标值大于0时， 在该行物体点云中每个点云的X坐标值的基础上， 减去所述该行物体点云在X坐标轴上的调整高度， 对该行物体点云中每个点云进 行X坐标轴 上的调整高度； 在所述基准点云的Z坐标值小于或等于0时， 在该行物体点云中每个点云的X 坐标值的基础上， 加上所述该行物体点云在X坐标轴上的调整高度， 对该行物体点云中每个 点云进行 X坐标轴上的调整高度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782438 B 3