(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210780975.5 (22)申请日 2022.07.05 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114862954 A (43)申请公布日 2022.08.05 (73)专利权人 武汉乾希科技有限公司 地址 430074 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区光谷大道特1号国际企业中心三 期1栋4层03号A613室(自贸区武汉片 区) 专利权人 大连优迅科技股份有限公司 (72)发明人 宋小飞　张丽　何杭　赵忠锐　 王欣圆　(74)专利代理 机构 北京市金杜律师事务所 11256 专利代理师 王茂华 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G01B 11/00(2006.01) G01C 15/00(2006.01) 审查员 申晓科 (54)发明名称 用于将对象对准的方法、 系统、 计算设备和 介质 (57)摘要 本公开的实施例涉及用于将对象对准的方 法、 系统、 计算设备和介质。 在该方法中， 在控制 装置处， 根据来自的感光装置的第一感光信息， 确定第一对象所处的第一目标位置； 控制拾取装 置拾取第一对象并旋转 以使得第一对象的第二 表面处于45度棱镜的反射光路上； 根据第二感光 信息移动拾取装置， 以便第一对象到达第二目标 位置， 以使得第二光程与第一光程相等； 以及至 少基于第一光程和关于第二对象的第三感光信 息， 确定第二对象所处的第三目标位置， 以使得 在第四目标位置处的第一对象的第二表面与在 第三目标位置处的第二对象 的第一表 面相配合。 由此， 本公开可以精确地将第一对象和第二对象 对准。 权利要求书3页 说明书14页 附图13页 CN 114862954 B 2022.09.09 CN 114862954 B 1.一种用于将对象对准的方法， 包括： 在控制装置处， 根据来自感光装置的第一感光信息， 确定第一对象所处的第一目标位 置， 所述第一感光信息为感光装置经由45度棱镜的透射光路所采集的关于第一对象的第一 表面的感光信息； 控制拾取装置拾取第一对象并旋转以使得第一对象的第二表面处于45度棱镜的反射 光路上， 以便感光装置经 由所述反射光路采集关于第一对 象的第二表面的第二感光信息， 所述第二表面 为与所述第一表面相背的表面； 根据第二感光信息移动所述拾取装置， 以便第一对象到达第二目标位置， 以使得第二 光程与第一光程相等， 所述第一光程为第一对 象处于第一 目标位置时， 从感光装置经 由所 述透射光路到达第一对象的第一表面的光程， 所述第二光程为从感光装置经由所述反射光 路到达第一对象的第二表面的光 程； 以及 至少基于第 一光程和关于第 二对象的第 三感光信 息， 确定第 二对象所处 的第三目标位 置， 以使得在第四目标位置处的第一对象的第二表面与在第三目标位置处的第二对象的第 一表面相配合， 所述第三感光信息为感光装置经由所述透射光路所采集的关于第二对象的 第一表面的感光信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中确定第二对象所处的第三目标位置包括： 根据所采集的第三感光信息确定第二对象所处的第三目标位置以使得第三光程与第 一光程相等， 所述第三光程为从感光装置经由所述透射光路到达第二对象的第一表面的光 程； 以及 控制拾取装置带动第 一对象旋转， 以使得被旋转至第四目标位置处 的第一对象的第 二 表面与在第三目标位置处的第二对象的第一表面相配合。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中感光装置包括摄像装置， 确定第 一对象所处 的第一 目标位置包括： 确定摄像装置所采集的当前第 一图像是否满足预定条件， 当前第 一图像为基于摄像装 置所采集的第一感光信息； 响应于确定当前第一图像不满足预定条件， 根据当前第一图像移动第一对象； 以及 响应于确定当前第 一图像满足预定条件， 将第 一对象的当前所处位置确定为第 一目标 位置。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中根据第 二感光信 息移动所述拾取装置， 以便第 一对 象到达第二目标位置包括： 响应于确定摄像装置所采集的当前第二图像不满足预定条件， 移动所述拾取装置， 当 前第二图像为基于摄 像装置所采集的第二感光信息； 以及 响应于确定摄像装置所采集的当前第二图像符合预定条件， 停止移动所述拾取装置， 以便将拾取装置停止移动时第一对象所处当前位置处确定为第二目标位置 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中响应于确定当前第 一图像不满足预定条件， 根据当 前第一图像移动第一对象包括： 响应于确定当前第一图像不满足关于清晰状态的预定条件， 移动第一对象， 以使得第 一对象靠 近或者远离摄 像装置； 以及 响应于确定当前第二图像不满足预定条件， 移动所述 拾取装置包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114862954 B 2响应于确定当前第二图像不满足关于清晰状态的预定条件， 移动所述拾取装置， 以使 得第一对象靠 近或者远离45度棱镜 。 6.根据权利要求3所述的方法， 其中确定摄像装置所采集的当前第一图像是否满足预 定条件包括： 从当前第一图像中识别背景区域和第一对象的轮廓； 获取所述轮廓和与所述轮廓相邻的背景区域之间的对比度； 确定所述对比度是否大于或者 等于预定对比度阈值； 响应于确定所述对比度 大于或者等于预定对比度阈值， 确定当前第 一图像满足预定条 件； 以及 响应于确定所述对比度小于预定对比度阈值， 确定当前第一图像不满足预定条件。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中移动所述拾取装置包括控制所述拾取装置的拾取 部伸长或者缩短， 以使得第一对象靠 近或者远离45度棱镜 。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中感光装置包括激光测量仪， 使得第 二光程与第 一光 程相等包括： 基于激光测量仪经由所述透射 光路获取 所述第一 光程； 基于激光测量仪经由所述反射 光路获取 所述第二 光程； 确定所述第二 光程与所述第一 光程是否相等； 响应于确定所述第 二光程与 所述第一光程不相等， 移动所述拾取装置以使得第 一对象 靠近或者远离45度棱镜； 以及 响应于确定所述第二 光程与所述第一 光程相等， 停止移动所述 拾取装置 。 9.根据权利要求2所述的方法， 在根据所采集的第三感光信息确定第二对象所处的第 三目标位置之后， 所述方法还 包括： 根据第三感光信 息在所述透射光路的法平面内移动第 二对象， 以使得第 三感光信 息与 目标感光信息相匹配， 所述目标感光信息包括第一感光信息和第二感光信息中的至少一 项。 10.根据权利要求9所述的方法， 其中根据第三感光信 息在所述透射光路的法平面内移 动第二对象， 以使得第三感光信息与目标感光信息相匹配包括以下至少一项： 根据第三图像在所述透射光路的法平面内移动第 二对象， 以使得第 三图像与目标图像 相匹配， 所述第三图像为基于摄像装置所采集的第三感光信息， 所述 目标图像包括第一图 像和第二图像中的至少一项， 所述第一图像为基于所述摄像装置所采集的第一感光信息， 所述第二图像为基于所述摄 像装置所采集的第二感光信息； 以及 基于激光测量仪所采集的第 一感光信 息构建第 一三维模型， 基于所述激光测量仪所采 集的第二感光信息构建第二三维模型， 以及基于所述激光测量仪所采集的第三感光信息构 建第三三维模型； 以及根据第三三维模型在所述透射光路的法平面内移动第二对 象， 以使 得第三三 维模型与目标三 维模型相匹配， 所述目标三 维模型包括第一三 维模型和 第二三维 模型中的至少一项。 11.一种计算设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114862954 B 3