(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210725094.3 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 北京银河方圆科技有限公司 地址 100083 北京市昌平区生命科 学园医 科路9号院2号楼5层5 04室 申请人 北京优脑银河科技有限公司 (72)发明人 胡海军　 (74)专利代理 机构 北京毕科锐森知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11877 专利代理师 王璐璐　王家毅 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) A61B 34/20(2016.01) (54)发明名称 视觉空间调整方法和可读存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种视觉空间调整方法和可 读存储介质。 所述视觉空间调整方法包括以下步 骤： 步骤S1构建摄像机与目标物之间的安全空间 并获得所述安全空间的位置信息； 步骤S2 基于所 述摄像机的位置变化信息， 更新安全空间的位置 信息并保持医疗终端位于所述安全空间外。 本发 明的视觉空间调整方法能够在操作过程中保持 医疗终端位于安全空间外以避免医疗终端在运 动过程中遮挡观察视野， 从而消除了在操作过程 中多次调整摄 像机和/或目标物的必要性。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115100145 A 2022.09.23 CN 115100145 A 1.一种视 觉空间调整方法， 所述视 觉空间调整方法包括以下步骤： 步骤S1构建摄 像机与目标物之间的安全空间 并获得所述安全空间的位置信息； 步骤S2基于所述摄像机的位置变化信 息， 更新安全空间的位置信 息并保持医疗终端位 于所述安全空间外 。 2.根据权利要求1所述的视 觉空间调整方法， 其中， 步骤S1进一 步包括以下步骤： 基于摄像机的有效视野范围构建第一图形； 基于目标物的第一实时位置构建第二图形； 对应连接所述第一图形与第二图形以形成所述 安全空间。 3.根据权利要求2所述的视 觉空间调整方法， 其中， 所述第一图形为基于所述有效视野范围截取的平行于所述摄 像机的平面， 所述第一实时位置为目标物上的多个探测单 元的实时坐标和实时俯仰角度， 所述第二图形为 通过将多个探测单 元中的相邻两个探测单 元相连所构建的平面。 4.根据权利要求1所述的视 觉空间调整方法， 其中， 在步骤S2中， 基于更新后的安全空间的位置信息， 规划所述医疗终端的运动轨迹以使 所述运动轨迹与更新后的安全空间不相交。 5.根据权利要求 4所述的视 觉空间调整方法， 其中， 更新后的安全空间的位置信息为 安全空间在不同时刻的位置信息构成的第一 集合， 所述运动轨迹为医疗终端在移动过程中， 在不同时刻下的预期到达位置的位置信 息构 成的第二 集合， 在同一时刻下， 安全空间的位置与医疗终端的预期到 达位置不相交。 6.根据权利要求5所述的视 觉空间调整方法， 其中， 摄像机的位置变化信 息为摄像机在移动过程中， 在不同时刻的位置信 息所构成的第三 集合， 基于摄像机在不同时刻的位置信 息， 获得每一 时刻的摄像机相对上一 时刻的位置变化 量； 基于摄像机每一时刻的位置变化 量， 更新所述 安全空间在同一时刻的位置信息 。 7.根据权利要求6所述的视 觉空间调整方法， 其中， 在同一时刻下， 基于摄像机的位置信 息， 判断医疗终端是否到达预期到达位置， 当所述 医疗终端 未达到所述预期 到达位置时， 所述摄像机等待所述医疗终端并不更新安全空间的 位置信息， 直至所述医疗终端到 达预期到 达位置。 8.根据权利要求7 所述的视 觉空间调整方法， 其中， 判断医疗终端是否 到达预期达 到位置的方法包括以下步骤： 获得医疗终端的实际位置信息和其的预期到 达位置的位置信息之间的位置偏差； 比较所述位置偏差与 预设偏差阈值之间的关系， 当所述位置偏差大于所述预设偏差 阈 值时， 确定医疗终端未达 到预期到 达位置。 9.根据权利要求6 ‑8中任一项所述的视 觉空间调整方法， 其中， 在步骤S2中， 摄 像机的位置变化信息的获取 方法包括以下步骤： 基于目标物的第 一实时位置和所述摄像机的第 二实时位置， 获得所述摄像机与所述目权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115100145 A 2标物之间的相对位置关系； 比较所述相对位置关系和空间阈值之间的关系， 根据所述关系对所述摄像机进行调 整； 基于调整后的摄 像机信息， 获得 所述摄像机的位置变化信息 。 10.根据权利要求9所述的视 觉空间调整方法， 其中， 所述第一实时位置的获得 方法包括以下步骤： 注册所述目标物以建立所述目标物与可视化目标物模型之间的映射关系； 基于所述映射关系获取 所述目标物在所述可视化目标模型的空间下的子空间数据； 获取可视化目标物模型与所述摄 像机之间相互 空间转换的变换 数据； 基于所述变换 数据对所述子空间数据进行空间变换以获得 所述第一实时位置 。 11.根据权利要求10所述的视 觉空间调整方法， 其中， 所述安全空间的位置信 息、 所述第 一实时位置和第 二实时位置是在基准坐标系中的数 据， 所述基准 坐标系是以所述摄 像机的支撑装置为原点建立的坐标系。 12.根据权利要求9所述的视 觉空间调整方法， 其中， 所述相对位置关系为所述摄像机与 所述目标物之间的实时距离、 第 一俯仰角度变化量 和第一旋转角度变化 量， 第一俯仰角度变化 量为所述摄 像机在移动 后相对于目标物的俯仰角度， 第一旋转角度变化 量为所述摄 像机在移动 后相对于目标物的旋转角度， 所述空间阈值包括距离阈值、 俯仰角阈值和旋转角阈值。 13.根据权利要求12所述的视 觉空间调整方法， 其中， 比较所述实时距离和所述距离阈值， 以获得所述实时距离与 所述距离 阈值之间的距离 变化量； 比较所述第 一俯仰角度变化量和所述俯仰角阈值， 以获得所述第 一俯仰角度变化量与 所述俯仰角阈值之间的第二俯仰角度变化 量； 比较所述第 一旋转角度变化量和所述旋转角阈值， 以获得所述第 一旋转角度变化量与 所述旋转角阈值之间的第二旋转角度变化 量； 根据所述距离变化量、 所述第 二俯仰角度变化量和第 二旋转角度变化量对所述摄像机 进行调整。 14.根据权利要求13所述的视 觉空间调整方法， 其中， 所述第一实时位置包括目标物第 一实时坐标、 目标物第 一实时俯仰角度和目标物第 一 实时旋转角度， 所述第二实时位置包括摄像机第 二实时坐标、 摄像机第 二实时俯仰角度和摄像机第 二 实时旋转角度。 15.根据权利要求14所述的视 觉空间调整方法， 其中， 构建摄像机与目标物之间的直线； 根据所述距离变化量和所述摄像机第 二实时坐标， 获得所述摄像机沿所述直线进行调 整后的第三实时坐标； 根据所述第三实时坐标和所述第二实时坐标之间的坐标变化量对所述摄像机进行调权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115100145 A 3