(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211050757.2 (22)申请日 2022.08.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115147411 A (43)申请公布日 2022.10.04 (73)专利权人 启东赢维数据信息科技有限公司 地址 226200 江苏省南 通市启东市经济开 发区林洋路5 00号 (72)发明人 李紫腰　 (74)专利代理 机构 南京桦森专利代理事务所 (普通合伙) 32652 专利代理师 袁瑞娟 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06V 20/70(2022.01) 审查员 李丹 (54)发明名称 一种基于人工智能的贴标机智能定位方法 (57)摘要 本发明涉及缺陷检测领域， 具体涉及一种基 于人工智能的贴标机智能定位方法。 包括同时获 取目标物双 目视觉图像； 获取目标物位置信息； 构建单目图像生成 网络输出双目生成图， 分别获 取双目生 成图的角点坐标信息； 对目标物位置信 息进行修正； 对双目视觉图像中目标物的阴影进 行分析， 获取阴影位姿信息的最大位姿置信度对 修正后的目标物位置信息进行二次修正， 得到目 标物最终的位置信息； 根据目标物的最终位置信 息对贴标机角度进行调节， 完成目标物的贴标。 本发明有利于获取实时目标物的位姿信息， 并根 据定位信息进行后续的双目图像之间的标定参 数误差的验证； 根据真实的单目图像角点位置信 息进行修正， 提高后续目标物偏移量和偏移角度 的精确计算。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115147411 B 2022.11.22 CN 115147411 B 1.一种基于人工智能的贴标机智能定位方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 同时获取目标物双目视 觉图像； 构建目标检测网络对目标物双目视 觉图像进行目标检测， 获取目标物位置信息； 构建单目图像生成网络， 输入双目视觉 图像， 分别输出双目视觉 图像对应的双目生成 图， 分别获取双目生成图的角点 坐标信息； 利用双目生成图的角点坐标信息和双目视觉图像的角点坐标信息之间位置关系对目 标物位置信息进行修 正； 所述对目标物位置信息进行修 正的方法为： 将利用单目生成网络得到双目生成图像的角点坐标信息与初始获取的目标物双目视 觉图像的位置 向量进行互验证， 根据验证结果， 对单目生成网络中的 已知参数数据中存在 的误差进行修正， 通过修正后的单目生成网络重新输出双目生成图像的角点坐标信息， 得 到修正后的目标物位置信息； 其中目标物双目视觉 图像是通过双目视觉相机获取， 包含左单目图像和右单目图像， 双目生成 图像是将目标物双目视觉图像经过单目生成网络中的两个网络分支分别同时生 成的， 包含左单目生成图像和右单目生成图像； 构建目标物阴影分析网络对双目视觉图像中目标物的阴影进行分析， 得到阴影位姿信 息； 获取阴影位姿信 息的最大位姿置信度， 利用该最大位姿置信度对修正后的目标物位置 信息进行二次修正， 得到目标物的最终位置信息， 其中获取阴影位姿信息的最大位姿置信 度的方法如下： 获取光源经过不同位姿的目标物后产生的阴影图像， 将不同位姿对应的阴影图像输入 目标物阴影分析网络中， 得到不同位姿对应的阴影位姿信息； 将得到的所有阴影位姿信息输入softmax函数输出双目视觉图像对应位姿的最大置信 度， 该置信度即为阴影位姿信息的最大位姿置信度； 所述对修正后的目标物位置信息进行二次修正， 得到目标物最终的位置信息的过程 为： 根据获取的最大位姿置信度对目标物位置信 息进行二 次修正， 得到目标物最终的位置 信息， 修正方法如下： 其中， 为目标物最终的位置信息， 为双目视觉图像的目标物位置信息， 为修正后 的单目生成图像的目标物位置信息， 为该双目视觉图像中最大位姿置信度； 利用目标物 的最终位置信息得到目标物的偏移信息； 根据目标物的偏移信息对贴标机角度进行调节， 完成目标物的贴标。 2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的贴标机智能定位方法， 其特征在于： 所述 利用目标物的最终位置信息得到目标物的偏移信息的过程包括： 根据目标物的最终位置信 息对单目图像生成网络进行修正， 再利用修正后的网络得到 连续目标物的双目生成图像的最 终位置信息， 根据连续目标物的双目生成图像的最 终位置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147411 B 2信息计算当前目标物较前序目标物的偏移信息 。 3.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的贴标机智能定位方法， 其特征在于： 所述 当前目标物较前序目标物的偏移信息是按如下 方法确定的： 利用修正后的单目图像生成网络获取经传送带传输的连续的目标物的双目生成图像， 根据前序目标物的位置 向量和当前目标物的位置 向量进行位置 向量作差和空间向量角度 的计算， 得到当前目标物相对前序目标物的偏移信息， 偏移信息包括偏移角度和偏移量； 其中目标物的位置向量 为双目生成图像的角点 坐标信息序列构成的位置向量。 4.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的贴标机智能定位方法， 其特征在于： 所述 获取目标物位置信息的过程如下： 将同时获取的目标物双目视觉图像输入目标检测网络 中进行目标物的检测， 得到双目 视觉图像的包围框信息， 获取包围框信息中的四个角点坐标组成位置 向量， 得到的位置 向 量即为双目视 觉图像中目标物的位置信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147411 B 3