(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210280673.1 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人 亚信科技 （中国） 有限公司 地址 100193 北京市海淀区西北旺东路10 号院东区19号楼1层101 (72)发明人 邹丹丹　丁健兵　欧阳晔　 (74)专利代理 机构 北京市立方律师事务所 11330 专利代理师 张筱宁 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 修正移动轨迹方法、 装置、 电子设备及可读 存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种修正移动轨迹方法、 装 置、 电子设备及可读存储介质， 涉及定位的历史 轨迹修正技术领域。 该方法包括： 确定道路的第 一位置信息以及第一移动轨迹中第一定位点的 第二位置信息； 从道路中确定候选道路， 确定第 一定位点在候选道路上的候选垂点； 确定第一定 位点在候选道路上移动至第二定位点的第一概 率以及第一定位点在候选道路上移动的第二概 率； 根据第一概率以及第二概率， 在候选垂点中 确定目标垂点， 连接各候选道路的目标垂点， 获 得目标移动轨迹。 本申请实现了对历史定位轨迹 的修正， 有效地解决了轨迹穿墙的问题， 使得定 位轨迹更加准确。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114638859 A 2022.06.17 CN 114638859 A 1.一种修 正移动轨 迹的方法， 其特 征在于， 包括： 确定至少一个道路的第一位置信息以及第一移动轨迹中至少一个第一定位点的第二 位置信息； 从所述至少一条道路中确定至少一条候选道路， 确定所述第 一定位点在所述候选道路 上的候选垂点， 所述第一定位 点到所述 候选道路的距离小于第一预设阈值； 确定所述第一定位点在所述候选道路上移动至第二定位点的第一概率以及所述第一 定位点在所述候选道路上移动的第二概率， 所述第二定位点为所述第一定位点的后一个定 位点； 根据所述第一概率以及所述第二概率， 在所述候选垂点中确定目标垂点， 连接各候选 道路的所述目标垂点， 获得目标移动轨 迹。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定至少一个道路的第 一位置信 息之 前， 包括： 获取预设时间内移动对象的初始 移动轨迹； 根据预设时间阈值， 将所述初始移动轨迹分成至少一条子轨迹， 并构建至少一个聚类 集合， 所述聚类集合包括所述至少一条子轨迹， 每个所述聚类集合中的所有子轨迹到所述 聚类集合的聚类中心的最小平均直接翻转MDF距离小于第二预设阈值； 连接各聚类集 合的所述聚类中心， 确定第二移动轨 迹。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定第 一移动轨迹 中至少一个第 一定 位点的第二 位置信息之前， 包括： 确定所述第二移动轨 迹中满足预设条件的至少一个候选 定位点； 连接两两相邻的所述 候选定位点， 获得所述第二移动轨 迹的目标弦； 若所述第二移动轨迹中至少一个第 三定位点到所述目标弦 的距离小于第 三预设阈值， 则确实所述第三定位 点为目标定位 点； 连接所述目标定位 点获得所述第一移动轨 迹。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述第 一定位点在所述候选道路 上移动至第二定位 点的第一 概率， 包括： 确定所述第一定位点在至少一条所述候选道路上的第一候选垂点以及所述第二定位 点在至少一条 所述候选道路上的第二 候选垂点； 确定所述第一 候选垂点与所述第二 候选垂点之间的道路距离； 确定所述第一定位 点与所述第二定位 点之间的第一球形距离； 确定所述第一球形距离与所述道路距离的第一差值以及所述第一差值的标准差； 根据所述第一差值以及所述标准差， 确定所述第一 概率。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述第 一定位点在所述候选道路 上移动的第二 概率， 包括： 确定所述第一定位 点在至少一条 所述候选道路上的第一 候选垂点； 确定所述第一定位 点与所述第一 候选垂点之间的第二球形距离； 根据预设噪声标准差以及所述第二球形距离， 确定所述第二 概率。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一概率以及所述第二概 率， 在所述 候选垂点中确定目标垂点， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114638859 A 2确定第三 概率， 所述第三 概率为所述第一 概率与所述第二 概率的乘积； 从所述候选垂点中确定目标垂点， 所述目标垂点为使得所述第三概率最大的候选垂 点。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述确定目标移动轨 迹之后， 包括： 确定所述目标移动轨 迹中至少一个所述目标垂点的第三 位置信息； 根据预设偏移阈值， 调整至少一个所述目标垂点的第三 位置信息； 根据各目标垂点的所述第三 位置信息， 连接各 所述目标垂点， 获得待拟合移动轨 迹； 根据预设曲线拟合方法以及所述第三位置信息， 将所述待拟合移动轨迹进行曲线拟 合， 确定拟合后的最终移动轨 迹。 8.一种修 正移动轨 迹装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于确定至少一个道路的第 一位置信 息以及第 一移动轨迹 中至少一个 第一定位 点的第二 位置信息； 第二确定模块， 用于从所述至少一条道路中确定至少一条候选道路， 确定所述第一定 位点在所述候选道路上的候选垂 点， 所述第一定位点到所述候选道路的距离小于第一预设 阈值； 第三确定模块， 用于确定所述第 一定位点在所述候选道路上移动至第 二定位点的第 一 概率以及所述第一定位点在所述候选道路上移动的第二概率， 所述第二定位点为所述第一 定位点的后一个定位 点； 获取模块， 用于根据所述第一概率以及所述第二概率， 在所述候选垂点中确定目标垂 点， 连接各候选道路的所述目标垂点， 获得目标移动轨 迹。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1 ‑7任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1 ‑7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114638859 A 3