(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111604362.8 (22)申请日 2021.12.25 (71)申请人 英科医疗科技股份有限公司 地址 255400 山东省淄博市临淄区齐 鲁化 学工业园清田路18号 (72)发明人 赵丹阳　刘方毅　单杰　杨志文　 孟漫　吴腾飞　 (74)专利代理 机构 青岛恒昇众力知识产权代理 事务所(普通 合伙) 37332 代理人 张俊珍 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 10/22(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01)G06Q 10/10(2012.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/40(2006.01) G06T 7/13(2017.01) (54)发明名称 一种PE膜卷自动码垛设备 (57)摘要 本发明公开了一种PE膜卷自动码垛设备， 涉 及自动码垛技术领域， 本发明包括： 信息获取模 块、 位置检测模块、 机器人移动模块、 抽轴搬运模 块、 称重计算贴标模块、 获取信息处理模块。 本发 明通过整体设备的使用， 利用工控机器人对膜台 上的膜卷进行分类码垛， 根据实际生产要求， 将 膜台上的膜卷信息输入到工控机内， 在机器人将 膜卷分卷称 重后， 将膜卷信息以标签形式粘贴至 膜卷上； 预设每个托盘放置一种类型的模卷， 根 据工艺要求区分每个托盘所放置的模 卷种类， 分 别设置托盘摆放的相应数量， 当实际生产量达到 设置总量时， 提示更换全部托盘， 提高码垛效率， 便于生产人员识别同类别膜卷， 且膜卷信息可目 视化管理， 大量减少人力消耗。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114266755 A 2022.04.01 CN 114266755 A 1.一种PE膜卷自动码垛方法， 其特 征在于， 其 步骤如下： 获取满足生产要求的膜卷信息和托盘放置信息； 启动激传感器 检测卷膜位置； 机器人根据获取的卷膜位置移动至相应位置； 机器人进行芯轴抽取， 抽轴完毕后搬运模卷； 对搬运的单独模卷称重计算， 判断是否超过 预设重量， 并贴标； 获取标签信息和激光传感器测量的信息； 根据获取信息判断模卷放置位置； 托盘接近满盘情况报警一次， 膜卷满盘三色灯报警并进行托盘更 换。 2.根据权利要求1所述的一种PE膜卷自动码垛方法， 其特征在于， 启动激传感器检测卷 膜位置， 卷膜位置检测步骤如下： 激光传感器采集目标区域卷膜的图像； 对采集的卷膜图像进行分析处 理； 提取卷膜的轮廓尺寸， 局部特 征， 边缘信息和卷膜的位置状态。 3.根据权利要求2所述的一种PE膜卷自动码垛方法， 其特征在于， 卷膜图像分析处理步 骤如下： 对目标图像进行 灰度化处 理； 对灰度化处 理后的图像进行直方图均衡化处 理； 对均衡化处 理后的图像进行中值滤波； 对中值滤波处 理后的图像进行边 缘检测， 提取目标区域。 4.根据权利要求1所述的一种PE膜卷自动码垛方法， 其特征在于， 标签信息获取步骤如 下： 采集标签图像； 对采集图像进行 预处理； 对预处理后图像进行图像分割； 对分割后图像进行字符识别。 5.根据权利要求4所述的一种PE膜卷自动码垛方法， 其特征在于， 字符识别的步骤如 下： 定义字符轮廓； 检测字符基元； 统计轮廓的特 征； 识别字符。 6.一种PE膜卷自动码垛设备， 其特 征在于， 包括： 信息获取模块： 用于获取满足生产要求的膜卷信息和托盘放置信息； 位置检测模块： 用于启动激传感器 检测卷膜位置； 机器人移动模块： 用于 机器人根据获取的卷膜位置移动至相应位置； 抽轴搬运模块： 用于 机器人进行芯轴抽取， 抽轴完毕后搬运模卷； 称重计算贴标模块： 用于对搬运的单独模卷称重计算， 判断是否超过预设重量， 并贴 标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114266755 A 2获取信息处 理模块： 用于获取 标签信息和激光传感器测量的信息； 位置判断模块： 用于根据获取信息判断模卷放置位置； 报警模块： 托盘接 近满盘情况报警一次， 膜卷满盘三色灯报警并进行托盘更 换。 7.根据权利要求6所述的一种PE膜卷自动码垛设备， 其特征在于， 所述位置检测模块包 括： 图像采集单 元： 用于控制激光传感器采集目标区域卷膜的图像； 分析处理单元： 用于对 采集的卷膜图像进行分析处 理； 信息提取 单元： 用于提取 卷膜的轮廓尺寸， 局部特 征， 边缘信息和卷膜的位置状态。 8.根据权利要求7所述的一种PE膜卷自动码垛设备， 其特征在于， 所述获取信 息处理模 块包括： 采集图像单 元： 用于采集标签图像； 预处理单元： 用于对 采集图像进行 预处理； 图像分割单 元： 用于对预处 理后图像进行图像分割； 字符识别单 元： 用于对分割后图像进行字符识别。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器中存储有计算机可读指令， 所述 处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至5中任一项所述的PE膜卷自动码垛 方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 可读指令， 所述计算机可读指 令被处理器执行时实现如权利要求 1至5中任一项 所述的PE膜 卷自动码垛方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114266755 A 3