(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211303017.5 (22)申请日 2022.10.24 (71)申请人 云南师范大学 地址 650500 云南省昆明市呈贡区 聚贤街 768号 (72)发明人 张超　陈文洋　蒋昊　云利军　 (74)专利代理 机构 深圳峰诚志合知识产权代理 有限公司 4 4525 专利代理师 张腾 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01)G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 无人机检测微小目标的方法、 系统、 电子设 备和存储介质 (57)摘要 本申请提供了无人机检测微小目标的方法、 系统、 电子设备和存储介质， 包括： 通过设置于无 人机上的红外拍摄设备分别拍摄包括待检测微 小目标的短波红外图像和长波红外图像； 对所述 短波红外图像和长波红外图像分别进行校正处 理， 获取第一短波红外图像和第一长波红外图 像； 通过基于特征的图像配准算法对 所述第一短 波红外图像和第一长波红外图像进行配准处理， 获取第二短波红外图像和第二长波红外图像； 对 所述第二短波红外图像和第二长波红外图像分 别进行增强处理， 获取第三短波红外图像和第三 长波红外图像； 对所述第三短波红外图像和第三 长波红外图像进行融合处理， 获取长短波红外图 像； 通过预设的目标检测算法对 所述长短波红外 图像进行目标检测。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115482479 A 2022.12.16 CN 115482479 A 1.一种无 人机检测微小目标的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过设置于无人机上的红外拍摄设备分别拍摄包括待检测微小目标的短波红外图像 和长波红外图像； 对所述短波红外图像和长波红外图像分别进行校正处理， 获取第 一短波红外图像和第 一长波红外图像； 通过基于特征的图像配准算法对所述第一短波红外 图像和第一长波红外图像进行配 准处理， 获取第二短波红外图像和第二长波红外图像； 对所述第二短波红外图像和第 二长波红外图像分别进行增强处理， 获取第 三短波红外 图像和第三长波红外图像； 对所述第三短波红外图像和第三长波红外图像进行融合处 理， 获取长短波红外图像； 通过预设的目标检测算法对所述长短波红外图像进行目标检测， 获取微小目标。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于特征的图像配准算法包括： 基于点 特征的图像配准算法、 基于直线 特征的图像配准算法以及基于区域特征的图像配准算法中 的一种或多种。 3.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述增强处 理， 包括： 通过高斯差分方法对所述第二短波红外图像和第二长波红外图像进行细节增强； 以 及， 通过双权值稀疏表达算法对所述第二短波红外图像和第二长波红外图像进行图像降 噪； 以及， 通过自适应灰度映射算法对所述第二短波红外图像和第二长波红外图像进行动态范 围修正和对比度修 正。 4.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述目标检测算法为YOLO  v3目标检测算法。 5.一种无 人机检测微小目标的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 红外图像获取模块， 用于通过设置于无人机上的红外拍摄设备分别拍摄包括待检测微 小目标的短波红外图像和长波红外图像； 校正处理模块， 用于对所述短波红外 图像和长波红外 图像分别进行校正处理， 获取第 一短波红外图像和第一长波红外图像； 配准处理模块， 用于通过基于特征的图像配准算法对所述第 一短波红外图像和第 一长 波红外图像进行配准处 理， 获取第二短波红外图像和第二长波红外图像； 增强处理模块， 用于对所述第二短波红外图像和第二长波红外图像分别进行增强处 理， 获取第三短波红外图像和第三长波红外图像； 融合处理模块， 用于对所述第三短波红外 图像和第三长波红外 图像进行融合处理， 获 取长短波红外图像； 目标检测模块， 用于通过预设的目标检测算法对所述长短波红外 图像进行目标检测， 获取微小目标。 6.如权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述基于特征的图像配准算法包括： 基于点 特征的图像配准算法、 基于直线 特征的图像配准算法以及基于区域特征的图像配准算法中 的一种或多种。 7.如权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述增强处 理模块， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482479 A 2细节增强单元， 用于通过高斯差分方法对所述第 二短波红外图像和第 二长波红外图像 进行细节增强； 以及， 图像降噪单元， 用于通过双权值稀疏表达算法对所述第 二短波红外图像和第 二长波红 外图像进行图像降噪； 以及， 修正单元， 用于通过自适应灰度映射算法对所述第 二短波红外图像和第 二长波红外图 像进行动态范围修 正和对比度修 正。 8.如权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述目标检测算法为YOLO  v3目标检测算法。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑4任一项所述的无人机 检测微小目标的方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑4任一项所述的无 人机检测微小目标的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482479 A 3