(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210539138.3 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06V 20/58(2022.01) G06F 17/11(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/10(2017.01) (54)发明名称 三维车道线生成方法、 装置、 电子设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了三维车道线生成方 法、 装置、 电子设备和计算机 可读介质。 该方法的 一具体实施方式包括： 确定目标道路图像对应的 分割线单位方向向量； 基于分割线单位方向向 量， 生成分割线方程组； 对目标道路图像进行车 道线特征提取， 得到车道线采样点坐标组集合； 基于车道线采样点坐标组集合和分割线方程组， 生成切线交点坐标序列； 对切线交点坐标序列中 每个切线交点坐标进行投影处理以生成投影切 线交点坐标， 得到投影切线交点坐标序列； 对投 影切线交点坐标序列中的各个投影切线交点坐 标进行拟合处理， 以生成三维曲面方程； 基于车 道线采样点坐标组集合和三维曲面方程， 生成三 维车道线方程集合。 该实施方式可以提高生成的 三维车道线的准确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114863025 A 2022.08.05 CN 114863025 A 1.一种三维车道线生成方法， 包括： 基于目标相机横滚角， 确定目标道路图像对应的分割线单位方向 向量； 基于所述分割线单位方向向量， 生成分割 线方程组， 其中， 所述分割 线方程组中的分割 线方程处于所述目标道路图像的图像坐标系； 对所述目标道路图像进行 车道线特 征提取， 得到车道线采样点 坐标组集 合； 基于所述车道线采样点 坐标组集 合和所述分割线方程组， 生成切线交点 坐标序列； 对所述切线交点坐标序列中每个切线交点坐标进行投影处理以生成投影切线交点坐 标， 得到投影切线交点 坐标序列； 对所述投影切线交点坐标序列中的各个投影切线交点坐标进行拟合处理， 以生成三维 曲面方程； 基于所述车道线采样点 坐标组集 合和所述 三维曲面方程， 生成三维车道线方程 集合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述三维车道线方程集合中的各个三维车道线方程发送至显示终端， 以供三维车道 线显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述车道线采样点坐标组集合和所述分 割线方程组， 生成切线交点 坐标序列， 包括： 对所述车道线采样点坐标组集合中每个车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点 进行拟合处 理以生成图像车道线方程， 得到图像车道线方程 集合； 确定所述图像车道线方程集合中各个图像车道线方程与所述分割线方程组中各个分 割线方程的交点的切线方程， 得到切线方程 集合； 确定所述切线方程集合中各个切线方程之间的切线交点坐标， 得到待确定切线交点坐 标序列。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述基于所述车道线采样点坐标组集合和所述分 割线方程组， 生成切线交点 坐标序列， 还 包括： 确定与所述待确定切线交点坐标序列各个待确定切线交点坐标的残差值， 得到残差值 集合； 去除所述待确定切线交点坐标序列中的对应残差值集合中残差值大于预设残差阈值 的待确定切线交点 坐标， 得到切线交点 坐标序列。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述切线交点坐标序列中每个切线交点坐 标进行投影处 理以生成投影切线交点 坐标， 包括： 基于预设的相机内参矩阵， 确定与所述切线交点 坐标对应的投影切线交点 坐标。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述对所述投影切线交点坐标序列中的各个投影 切线交点 坐标进行拟合处 理， 以生成三维曲面方程， 包括： 对所述投影切线交点坐标序列中的各个投影切线交点坐标进行拟合， 得到三维拟合曲 线方程， 其中， 所述 三维拟合曲线方程处于车辆坐标系中； 在所述车辆坐标系中， 沿横轴方向对所述三维拟合曲线方程进行延伸处理， 得到三维 曲面方程。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述车道线采样点坐标组集合和所述三 维曲面方程， 生成三维车道线方程 集合， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863025 A 2将所述车道线采样点坐标组集合中每个车道线特征点坐标组中的各个车道线特征点 坐标投影至所述三维曲面方程所在曲面以生成目标三 维车道线坐标 组， 得到目标三 维车道 线坐标组集 合； 对所述目标三维车道线坐标组集合中每个目标三维车道线坐标组中的各个目标三维 车道线坐标进行拟合处 理以生成三维车道线方程， 得到三维车道线方程 集合。 8.一种三维车道线生成装置， 包括： 确定单元， 被配置成基于目标相机横滚角， 确定目标道路图像对应的分割线单位方向 向量； 第一生成单元， 被配置成基于所述分割线单位方向向量， 生成分割线方程组， 其中， 所 述分割线方程组中的分割线方程处于所述目标道路图像的图像坐标系； 特征提取单元， 被配置成对所述目标道路图像进行车道线特征提取， 得到车道线采样 点坐标组集 合； 第二生成单元， 被配置成基于所述车道线采样点坐标组集合和所述分割线方程组， 生 成切线交点 坐标序列； 投影处理单元， 被配置成对所述切线交点坐标序列中每个切线交点坐标进行投影处理 以生成投影切线交点 坐标， 得到投影切线交点 坐标序列； 拟合处理单元， 被配置成对所述投影切线交点坐标序列中的各个投影切线交点坐标进 行拟合处 理， 以生成三维曲面方程； 第三生成单元， 被配置成基于所述车道线采样点坐标组集合和所述三维曲面方程， 生 成三维车道线方程 集合。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863025 A 3