(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210619402.4 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 尹赫　 (74)专利代理 机构 北京恒博知识产权代理有限 公司 11528 专利代理师 范胜祥 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 位姿计算方法、 装置、 存储介质以及电子设 备 (57)摘要 本申请公开了一种位姿计算方法、 装置、 存 储介质以及电子设备， 涉及设备定位技术领域。 若确定当前帧彩色图像中存在目标特征信息， 且 确认存在目标特征信息匹配的目标历史特征信 息， 则代表历史帧彩色图像中具有与当前帧彩色 图像中相同的目标特征信息， 因此可以直接根据 目标历史特征信息与当前帧彩色图像中的目标 特征信息， 计算电子设备的当前位姿中的旋转分 量。 由于当前位姿中的旋转分量是基于目标历史 特征信息得到， 也即当前位姿中的旋转分量的误 差与历史帧彩色图像中历史位姿中的旋转分量 的误差有关， 当前位姿中的旋转 分量不依赖于前 后帧彩色图像的之间的关联， 那么也就减少了计 算当前位姿中的旋转分量的累积误差， 提升了计 算当前位姿的准确度。 权利要求书2页 说明书17页 附图5页 CN 114998433 A 2022.09.02 CN 114998433 A 1.一种位姿计算方法， 其特 征在于， 应用于电子设备， 所述方法包括： 获取当前帧彩色图像对应的当前帧深度图像中的第一平面信息； 若根据所述第一平面信 息确定所述当前帧彩色图像中存在目标特征信 息， 则确认是否 存在所述目标 特征信息匹配的目标历史特 征信息； 若存在所述目标特征信 息匹配的目标历史特征信 息， 则根据所述目标历史特征信 息与 所述目标 特征信息计算所述电子设备的当前位姿中的旋转分量； 计算所述电子设备的当前位姿中的平移分量， 根据 所述旋转分量和所述平移分量计算 所述电子设备的当前位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标历史特征信 息为根据历史帧彩色 图像对应的历史位姿的旋转分量， 将所述历史帧彩色图像中的目标特征信息变换至预设参 考系中得到； 所述根据所述目标历史特征信息与所述目标特征信息计算所述电子设备的当前位姿 中的旋转分量， 包括： 根据所述目标历史特征信 息与所述当前帧彩色图像中目标特征信 息之间的变换关系， 计算所述电子设备的当前位姿中的旋转分量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确认是否存在所述目标特征信 息匹配 的目标历史特 征信息， 包括： 获取所述目标 特征信息变换到预设参 考系后与历史特 征信息之间的平面夹角关系； 若所述平面夹角关系 满足预设平面夹角关系， 则确认存在所述目标特征信 息匹配的目 标历史特征信息， 并将满足所述预设平面夹角关系对应的历史特征信息确定为所述目标历 史特征信息。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述电子设备的当前位姿中的平 移分量， 包括： 基于所述当前位姿中的旋转分量 求解所述电子设备的当前位姿中的平 移分量。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述当前位姿中的旋转分量求解 所述电子设备的当前位姿中的平 移分量， 包括： 获取所述当前帧彩色图像以及所述当前帧彩色图像对应的参考帧彩色图像， 构建所述 当前帧彩色图像和所述 参考帧彩色图像之间特 征点的重投影误差； 基于所述当前位姿中的旋转分量和所述重投影误差， 求解所述电子设备的当前位姿中 的平移分量。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述构建所述当前帧彩色图像和所述参考 帧彩色图像之间特 征点的重投影误差， 包括： 根据所述参考帧彩色图像的特征点以及所述参考帧彩色图像对应的参考深度图像的 第二平面信息， 确定所述参考帧彩色图像的特征点中的目标特征点， 所述 目标特征点处于 所述参考深度图像的同一待优化平面的预设范围内； 基于所述待优化平面的待优化平面参数以及所述电子设备的待优化位姿， 构建所述当 前帧彩色图像和所述 参考帧彩色图像之间特 征点的重投影误差； 所述基于所述当前位姿中的旋转分量和所述重投影误差， 求解所述电子设备的当前位 姿中的平 移分量， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998433 A 2获取所述目标特征点在所述当前帧彩色图像中对应的目标匹配特征点， 基于所述目标 匹配特征点以及所述旋转分量求解所述重投影误差的最小值， 得到所述电子设备的当前位 姿中的平 移分量。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若不存在所述目标特征信 息匹配的目标历 史特征信息， 则获取所述当前帧彩色图像 以及所述当前帧彩色图像对应的参考帧彩色图 像， 构建所述当前帧彩色图像和所述 参考帧彩色图像之间特 征点的重投影误差； 基于所述重投影误差求 解所述电子设备的当前位姿中的旋转分量以及平 移分量。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述构建所述当前帧彩色图像和所述参考 帧彩色图像之间特 征点的重投影误差， 包括： 根据所述参考帧彩色图像的特征点以及所述参考帧彩色图像对应的参考深度图像的 第二平面信息， 确定所述参考帧彩色图像的特征点中的目标特征点， 所述 目标特征点处于 所述参考深度图像的同一待优化平面的预设范围内； 基于所述待优化平面的待优化平面参数以及所述电子设备的待优化位姿， 构建所述当 前帧彩色图像和所述 参考帧彩色图像之间特 征点的重投影误差； 所述基于所述重投影误差求解所述电子设备的当前位姿中的旋转分量以及平移分量， 包括： 获取所述目标特征点在所述当前帧彩色图像中对应的目标匹配特征点， 基于所述目标 匹配特征点求解所述重投影误差的最小值， 得到所述电子 设备的当前位姿中的旋转分量以 及平移分量。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述重投影误差求解所述电子设 备的当前位姿中的旋转分量以及平 移分量之后， 还 包括： 根据所述当前帧彩色图像的目标特征信息得到与所述目标特征信息匹配的历史特征 信息， 以及保存所述历史特 征信息。 10.一种位姿计算装置， 其特 征在于， 应用于电子设备， 所述装置包括： 平面信息获取模块， 用于获取当前帧彩色图像对应的当前帧深度图像中的第 一平面信 息； 历史特征信 息确定模块， 用于若根据 所述第一平面信 息确定所述当前帧彩色图像 中存 在目标特征信息， 则确认是否存在所述目标 特征信息匹配的目标历史特 征信息； 旋转分量计算模块， 用于若存在所述目标特征信息匹配的目标历史特征信息， 则根据 所述目标历史特 征信息与所述目标 特征信息计算所述电子设备的当前位姿中的旋转分量； 当前位姿计算模块， 用于计算所述电子设备的当前位姿中的平移分量， 根据所述旋转 分量和所述平 移分量计算所述电子设备的当前位姿。 11.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质存储有多条指令， 所述指 令适于由处 理器加载并执 行如权利要求1～ 9任意一项的所述方法的步骤。 12.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1～9任一项 所述方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998433 A 3