(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210755061.3 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 熵智科技 （深圳） 有限公司 地址 518034 广东省深圳市福田区华强北 街道福强社区振华路中电迪富大厦7 层703 (72)发明人 田希文　高磊　 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06V 10/764(2022.01) G06T 1/00(2006.01) (54)发明名称 切坡口参考线二次重定位方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明涉及智能切割技术领域， 公开了一种 切坡口参考线二次重定位方法、 装置、 设备及存 储介质； 该方法通过获取第一次重定位参考线， 识别第一次重定位参考线对应的线条类型， 从而 适应工件与模板间的尺寸偏差， 对第一次重定位 参考线进行姿态矫正， 获得矫正参考线， 从而适 应重定位参考线与实际工件轮廓存在角度偏差 的情形； 按照各线条类型分类遍历矫正参考线， 将遍历到的矫正参考线作为当前参考线， 对当前 参考线计算最优补偿距离， 根据最优补偿距离， 通过当前参考线的线条类型对应的偏移函数， 生 成偏移参考线， 根据当前参考线的线条类型对应 的重定位方式， 对偏移参考线进行重定位， 获得 二次重定位参考线， 从而适应工件的弯曲变形， 提高切割准确性。 权利要求书3页 说明书16页 附图3页 CN 115170659 A 2022.10.11 CN 115170659 A 1.一种切坡口参考线二次重定位方法， 其特征在于， 所述切坡口参考线二次重定位方 法包括以下步骤： 获取待切割工件的第 一次重定位参考线， 识别所述第 一次重定位参考线对应的线条类 型； 对所述第一次重 定位参考线进行姿态矫 正， 获得矫 正参考线； 按照各所述线条类型分类遍历所述矫正参考线， 将遍历到的矫正参考线作为当前参考 线； 对所述当前参 考线计算 最优补偿距离； 根据所述最优补偿距离， 通过所述当前参考线的线条类型对应的偏移函数， 生成偏移 参考线； 根据所述当前参考线的线条类型对应的重定位方式， 对所述偏移参考线进行重定位， 获得所述待切割工件的二次重 定位参考线。 2.如权利要求1所述的切坡口参考线二 次重定位方法， 其特征在于， 所述对所述第 一次 重定位参考线进行姿态矫 正， 包括： 根据各所述线条类型对应的点云生成方式， 将所述第 一次重定位参考线生成对应的目 标点云； 根据预设配准算法， 将所述目标点云与工件实 际轮廓点云进行配准， 以对所述第一次 重定位参考线进行姿态矫 正。 3.如权利要求1所述的切坡口参考线二 次重定位方法， 其特征在于， 所述线条类型包括 直线， 对应的所述偏移参 考线包括偏移直线； 所述根据 所述当前参考线的线条类型对应的重定位方式， 对所述偏移参考线进行重定 位， 获得二次重 定位参考线， 包括： 根据所述偏移直线 生成目标列表 令指针Po指向所述目标列表 的起始位置； 判断所述指针Po指向的直线元 素 是否需要分段； 若所述直线元素 被分为两段， 则将指针Po所指的直线元素 替换为 并在列表的 Po+1地址处插 入元素 若 没有被分段， 则将指针Po向后移动1位； 若指针Po指向了列表 的末尾， 则结束所述偏移直线 的自适应分段， 更新后的列表 中的直线元素为二次重定位的直线参考线； 否则， 跳转至所述判断所述指针Po指向的直 线元素 是否需要分段的步骤继续循环。 4.如权利要求3所述的切坡口参考线二 次重定位方法， 其特征在于， 所述判断所述指针 Po指向的直线元 素 是否需要分段， 包括： 根据直线点云生成方式， 生成所述偏移直线 对应的点云Ci； 根据工件实际轮廓点 云Co创建kd搜索树To， 利用所述kd搜索树To在预设搜索半径rs范围 内针对点云Ci中的每个点Pim， 搜索Pim在所述工件实际轮廓点云Co上的邻近点{Pim1,Pim2,…权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115170659 A 2Piml}； 查找所述邻近点{Pim1,Pim2,…Piml}中距离点Pim最近的点Pimn， 将点云Ci中的所有最近点 Pimn都添加至点云Cl； 遍历所述 点云Cl中所有点Pil， 计算点Pil到所述偏移直线 的垂直距离； 根据所述垂直距离最大的点Pilf， 创建新的直线 和 直线 的起点取为Pos， 终点取 为Pilf， 直线 的起点取为Pilf， 终点取为Poe， Pos和Poe分别为直线 的起点和终点； 若直线 或 的长度小于预 设值， 则所述偏移直线 不需要分段， 否则， 将所述偏 移直 线 分为直线 和 5.如权利要求1所述的切坡口参考线二 次重定位方法， 其特征在于， 所述线条类型包括 圆弧， 对应的所述偏移参 考线包括偏移圆弧 所述根据 所述当前参考线的线条类型对应的重定位方式， 对所述偏移参考线进行重定 位， 获得二次重 定位参考线， 包括： 根据工件实际轮廓点云Co创建Kd搜索树To； 根据圆弧点云生成方式， 生成所述偏移圆弧 对应的点云Cj； 计算圆弧 所在的平面法向量dirp； 根据所述平面法向量dirp， 通过Kd搜索树To在预设搜索半径rs范围内针对圆弧 的起 点、 中点和终点， 搜索所述起点、 中点和终点在所述工件实际轮廓点云Co上分别对应的起点 邻近点集合、 中点邻近点集合和终点邻近点集合， 并计算所述起点邻近点集合、 所述中点邻 近点集合和所述终点邻近点 集合中各点到圆弧 的距离； 根据各点到圆弧 的距离按照预设替换规则， 对所述圆弧 的起点、 中点和终点进行 替换， 获得二次重 定位的圆弧参 考线。 6.如权利要求5所述的切坡口参考线二 次重定位方法， 其特征在于， 所述根据 各点到圆 弧 的距离按照预设替换规则， 对所述圆弧 的起点、 中点和终点进行替换， 获得二次重 定位的圆弧参 考线， 包括： 将圆弧 的起点替换为所述 起点邻近点 集合中到圆弧 距离最小的点； 将圆弧 的中点替换为所述中点邻近点 集合中到圆弧 最小的点； 将圆弧 的终点替换为所述终点邻近点集合中到圆弧 最小的点， 获得二次重定位的 圆弧参考线。 7.如权利要求1所述的切坡口参考线二 次重定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述当前 参考线的线条类型对应的重定位方式， 对所述偏移参考线进行重定位， 获得所述待切割工 件的二次重 定位参考线之后， 还 包括： 计算所述 二次重定位参考线的相邻两端的交点； 根据所述交点对所述 二次重定位参考线进行剪裁， 获得最终参 考线。 8.如权利要求1～7中任一项所述的切坡口参考线二次重定位方法， 其特征在于， 所述权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115170659 A 3